[发明专利]一种无人直升机地面控制终端设备

权利要求书

1.一种无人直升机地面控制终端设备，其特征是，它由二自由度控制手柄与显示终端组合而成，其控制手柄与显示终端通过航插与地面测控站相连，并经由地面测控站链路系统将控制命令发送至无人直升机机载设备，控制其在垂直起降模式、手动飞行模式或者紧急控制模式下进行飞行；其中，

控制手柄包括：手柄机构、数据采集卡、传感器以及数据处理器；其中手柄机构下端装有数据采集卡，数据采集卡通过传感器分别采集手柄机构上面板左右按钮、力感应式推钮、手柄后面食指握杆处线性推拉钮以及手柄前后左右两个方向上的控制量信号，数据处理器对信号并进行滤波处理和数据编码后，通过RS422总线组播发送至地面测控站与显控系统上；

在垂直起降模式下：

手柄机构上力感应式推钮实现无人直升机爬升与下降飞行；手柄机构向左、右打杆操纵，实现无人直升机向左、右悬停飞行；手柄机构向前、后打杆操纵，实现无人直升机向前、后悬停飞行；食指握杆处线性推拉钮推操作与拉操作，实现无人直升机悬停左、右回转飞行；上面板左、右按钮，实现无人直升机左、右转飞行；手柄处在空挡状态，实现无人直升机的悬停飞行；

在手动飞行模式下：

手柄机构上力感应式推钮实现无人直升机爬升与下降飞行；手柄机构向左、右打杆操纵，实现无人直升机向左、右协调转弯飞行；手柄机构向前打杆，实现无人直升机增加到最大向前速度飞行；手柄机构向后前打杆，实现无人直升机向后；上面板左、右按钮，实现无人直升机向左、右悬停飞行；手柄处在空挡状态，实现无人直升机的悬停飞行；

在紧急控制模式下：

手柄机构上力感应式推钮操纵实现对无人直升机总距控制；手柄机构向左、右打杆操纵，实现无人直升机横向周期变距控制；手柄机构向前、后打杆，实现无人直升机纵向周期变距控制；食指握杆处线性推拉钮推操作与拉操作，实现无人直升机尾桨距控制；手柄处在空挡状态，实现无人直升机的空挡操纵；

显示终端显示控制手柄杆量数据、直升机飞行遥测数据、地理信息数据以及视频数据。

2.如权利要求1所述的一种无人直升机地面控制终端设备，其特征是，所述的滤波处理为：在一个数据发送周期内，将采集到的传感器电压值进行去跳变处理及数平均处理，处理后的值进行下一步编码，从而完成滤波处理。

3.如权利要求1或2所述的一种无人直升机地面控制终端设备，其特征是，所述的数据编码包括：两个字节数据识别帧头、一个字节前后方向操纵量采集后编码值、一个字节左右方向操纵量采集后编码值、一个字节力感应式推钮操纵量采集后编码值、一个字节食指握杆处线性推拉钮操纵量采集后编码值、一个字节上面板两个按钮开关量编码值及一个字节校验和值。