[发明专利]一种人工鱼模拟系统

权利要求书

1.一种人工鱼模拟系统，所述人工鱼位于三维模拟世界中，其特征在于，所述人工鱼模拟系统包括感知子系统、动力子系统及行为子系统，所述感知子系统采集周围环境生成感知数据并过滤后传递给所述行为子系统；所述行为子系统将周围环境数据结合鱼的生活习性合成产生意向，制定人工鱼的行为路径；所述行为子系统将行为路径的控制参数输入动力子系统，由所述动力子系统控制人工鱼产生相应的动作。

2.如权利要求1所述的人工鱼模拟系统，其特征在于，所述感知子系统包括视觉感知器组和温度感知器组，所述温度感知器对位于鱼身中心的环境水的温度进行采样，所述视觉感知器从3D的虚拟环境提取色彩、尺寸、距离及障碍物的种类信息，所述视觉感知器可以通过查询障碍物数据库来获知附近的障碍物，同时通过查询模拟状态来获知周围物体的瞬时速度，所述视觉感知器的视觉为300°。

3.如权利要求1所述的人工鱼模拟系统，其特征在于，所述动力子系统包括动态模型和若干动力控制器，动力控制器过设定肌肉收缩来产生动力。

4.如权利要求3所述的人工鱼模拟系统，其特征在于，所述动态模型由23个端点和91条线组成，用鱼鳍作为人工鱼运动的主要动力，使用鱼体两侧的后部的肌肉进行游动，使用前部的肌肉进行转向。

5.如权利要求3所述的人工鱼模拟系统，其特征在于，所述若干动力控制器包括游动控制器、左转控制器和右转控制器，所述游动控制器控制人工鱼向前游动，所述左转控制器和右转控制器分别控制左转和右转。

6.如权利要求1所述的人工鱼模拟系统，其特征在于，所述行为子系统包括意向产生器及行为路径产生器，所述意向产生器根据鱼的生活习性产生意向，所述行为路径产生器根据意向产生器生成的意向结合过滤后的感知数据合成制定出行为路径。