[发明专利]注塑机用多功能机械手装置和注塑产品质量全检方法

权利要求书

1.一种注塑机用多功能机械手装置，其特征在于，包括：

至少具有x、y、z方向自由度的机械手，所述机械手上设有产品夹具(1)和摄像头(2)；

控制系统，所述控制系统包括机械手控制器和图像处理器，所述机械手电连接在机械手控制器上，所述图像处理器与摄像头(2)电连接，所述图像处理器和机械手控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的注塑机用多功能机械手装置，其特征在于：所述机械手包括沿z轴方向设置的摆臂(3)，所述产品夹具(1)和摄像头(2)分别固定在摆臂(3)的两端，所述摆臂(3)的中部连接有轴线沿y轴方向设置的旋转轴(4)，所述旋转轴(4)连接第一电机(5)并由第一电机(5)驱动。

3.根据权利要求2所述的注塑机用多功能机械手装置，其特征在于：所述机械手包括驱动第一电机(5)在z轴方向上移动的第二电机(6)、驱动第二电机(6)在x轴方向上移动的第三电机(7)和驱动第二电机(6)在y轴方向上移动的第四电机(8)。

4.根据权利要求3所述的注塑机用多功能机械手装置，其特征在于：所述第一电机(5)、第二电机(6)、第三电机(7)和第四电机(8)上均分别设有编码器(9)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的注塑机用多功能机械手装置，其特征在于：所述图像处理器包括采集模块，所述采集模块与摄像头(2)电连接。

6.一种用权利要求1所述的注塑机用多功能机械手装置对注塑产品质量全检方法，其特征在于：摄像头(2)拍摄注塑产品表面图像样本并传送到图像处理器；机械手控制器控制产品夹具(1)取件；图像处理器根据产品表面图像分析注塑产品的质量等级后发出质量等级信号至机械手控制器；产品夹具(1)对注塑产品进行质量等级分流；摄像头(2)对下一注塑产品拍摄。

7.根据权利要求6所述的注塑产品质量全检方法，其特征在于：所述图像处理器对摄像头(2)采集的图像样本进行去噪和萃取处理，采用图像处理算法和模式识别理论把采样图像样本信息与给定的标准图像信息进行匹配对比，得出识别结果，根据识别结果采用模糊算法输出产品的质量等级。

8.根据权利要求6所述的注塑产品质量全检方法，其特征在于：所述产品夹具(1)取件后，机械手运行到设定位置停止，等待质量等级信号的发出。

9.根据权利要求6或7或8所述的注塑产品质量全检方法，其特征在于：所述质量等级分流为机械手将注塑产品放到相应质量等级的传送带中收集。