[发明专利]支撑模块及具有该支撑模块的机器人

权利要求书

1.一种执行行走的机器人，所述机器人包括：

主体部；

至少一个腿部，连接到主体部，并可运动地支撑主体部；

脚，与所述至少一个腿部的下端结合；

至少一个支撑模块，与脚的下端结合，其中，所述至少一个支撑模块包括：

第一刚性体，与脚的下端结合；

空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；

多个硬颗粒，位于空间部分内，当所述至少一个支撑模块接触地表面，并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑机器人的负载的第二刚性体,

其中，空间形成体由以下材料形成，所述材料在所述至少一个支撑模块与地表面接触的过程中能够变形成与地表面的形状对应的形状，并且所述材料不沿着任何方向收缩或者膨胀。

2.如权利要求1所述的机器人，其中，空间部分的体积在压力没有施加到所述至少一个支撑模块的状态下最大。

3.如权利要求1所述的机器人，其中：

空气间隙形成在所述多个硬颗粒之间；

随着空间部分中的被空气间隙占用的体积增大，用于形成第二刚性体的压力变得更大；

随着空间部分中的被空气间隙占用的体积减小，用于形成第二刚性体的压力变得更小。

4.一种用于支撑结构的支撑模块，所述支撑模块包括：

第一刚性体；

空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；

多个硬颗粒，位于空间部分内，当压力施加到支撑模块并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑所述结构的第二刚性体,

其中，空间形成体由以下材料形成，所述材料在所述至少一个支撑模块与地表面接触的过程中能够变形成与地表面的形状对应的形状，并且所述材料不沿着任何方向收缩或者膨胀。

5.如权利要求4所述的支撑模块，其中，空间部分的体积在压力没有施加到支撑模块的状态下最大。

6.如权利要求4所述的支撑模块，其中：

空气间隙形成在所述多个硬颗粒之间；

空间部分中的被空气间隙占用的体积与形成第二刚性体的压力成比例。

7.如权利要求4所述的支撑模块，其中，至少三个支撑模块与所述结构结合，以支撑所述结构，所述结构的质心位于由所述至少三个支撑模块形成的支撑多边形内。