[发明专利]工具更换系统

权利要求书

1.一种工具更换系统，具有由多部件组成的工具（2）和用于可更换工具部件（4）的供应装置（8），其中，为待耦合的工具部件（4，5）设置具有形状配合且自动闭合的锁紧装置（7）的耦合装置（6），并在所述供应装置（8）上设置用于可更换工具部件（4）的保持器（19），其特征在于，所述保持器（19）具有力元件（21），其产生用于操作所述锁紧装置（7）的、自身的力，该力作用在位于被保持的工具部件（4）上的所述锁紧装置（7）上并将其打开。

2.如权利要求1所述的工具更换系统，其特征在于，所述力元件（21）将所述可更换工具部件（4）固定地保持在所述供应装置（8）的保持位置上，并打开所述耦合装置（6）。

3.如权利要求1或2所述的工具更换系统，其特征在于，所述保持器（19）和所述可更换工具部件（4）具有形状配合的导向元件（20，33），特别是平行的导向螺栓（20）和相对应的导向开口（33）。

4.如权利要求1、2或3所述的工具更换系统，其特征在于，所述力元件（21）在所述可更换工具部件（4）的保持位置上在所述锁紧装置（7）上施加基本上为非接触的力，特别是拉力。

5.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，所述力元件（21）具有与距离相关的效应，并且可以通过将所述可更换工具部件（4）从所述保持器（19）移去而失效。

6.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，使所述导向元件（20，33）的导向路径与所述力元件（21）的作用路径彼此相协调，使得在所述力元件（21）失效时关闭所述锁紧装置（7）和所述耦合装置（6），在此，所述可更换工具部件（4）仍然在所述保持器（19）上被引导。

7.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，所述力元件（21）构成为磁铁、特别是永磁铁。

8.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，所述工具（2）具有可连接操控装置（9）、特别是机器人的工具部件（5）和多个可更换的、特别是可形状配合并无间隙地耦合和锁紧的工具部件（4）。

9.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，所述锁紧装置（7）具有彼此形状配合地相接合的锁定元件（22，23）和与所述力元件（21）相反作用的驱动元件（24），特别是弹簧元件。

10.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，将一个工具部件（5）设计为基座部件并具有机身（26），该机身具有至少一个突出的容纳件（28，29）和用于可更换工具部件（4）、特别是夹爪的可控驱动器（27）。

11.如前面任一项权利要求所述的工具更换系统，其特征在于，一个可更换工具部件（4）可由所述工具（2）的驱动器（27）或与所述工具（2）相连接的操控装置（9）、特别是机器人移动，用于使所述力元件（21）失效以及锁紧所述耦合装置（6）。

12.一种加工装置，具有多轴、可编程的机器人（9）和工具更换系统（1），其特征在于，所述工具更换系统（1）根据权利要求1至11中任一项构成。

13.如权利要求12所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（9）具有一个或多个力控制或力调节的机器人轴（Ⅰ-Ⅶ），所述机器人轴（Ⅰ-Ⅶ）具有对应的用于检测作用的负荷的传感装置（17）。

14.如权利要求12或13所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（9）具有至少一个柔性机器人轴（Ⅰ-Ⅶ），该柔性机器人轴（Ⅰ-Ⅶ）具有柔性调节装置，特别是纯粹的力调节装置或位置调节装置和力调节装置的组合。

15.如权利要求12、13或14所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（9）具有多个可运动地、特别是可转动地彼此连接的节肢（12，13，14，15），其中，每个所述机器人轴（Ⅰ-Ⅶ）具有轴承、特别是转动轴承和在此对应的可控的或可调节的、具有传感装置（17）的轴驱动器，特别是转动驱动器。