[发明专利]一种手术机器人图像显示系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种手术机器人用图像显示系统，特别涉及图像系统用可实现角平分线机构支架。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，它是指借助先进的手术器械与设备，医生利用细长的手术工具通过体表微小切口探入到体内进行手术操作，具有创伤小、失血少、疤痕小、术后恢复快等优点，受到广大医患的青睐，进而被广泛地应用于临床手术。

在手术过程中，医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉，这增加了医生训练的复杂性和长期性，限制了微创手术在诸如心脏手术、泌尿手术等一系列复杂手术中的运用。因此，能够获得病灶的三维立体图像具有重要意义。以Da Vinci（专利号US6574355B2）、Microhand A（专利号200910068276）为代表的医疗机器人图像系统虽然具有立体视觉，但立体图像空间与医生手部操作并无直接对应，操作直观性差。因此，发明一种能同时显示立体图像又能将立体图像与医生手部操作直接对应的图像显示系统对提高手术机器人的操作性能有重要意义。

发明内容

本发明的目的是在于克服已有技术的缺陷，提供一种使操作者可同时观察手部操作与立体手术视野图像，提高操作直观性，确保景象图像位置的一种手术机器人图像显示系统。

本发明的一种手术机器人图像显示系统，它包括底座，在所述的底座上间隔平行设置有两个下支撑杆，在每一个所述的下支撑杆的顶部转动连接有一个连接锁紧模块，每一所述的连接锁紧模块包括连接装置、第一转臂和安装在所述的第一转臂下方的第二转臂，所述的第一转臂和第二转臂的一端通过安装在下支撑杆顶端的销轴转动相连，所述的第一转臂、第二转臂与连接装置相连并且在连接装置的作用下两者之间能够共同绕销轴旋转使两者闭合或张开相对设置，一个悬撑横梁的两端分别通过边块与第一转臂固定相连，一个悬挂块通过撑片固定在悬撑横梁的中间，显示器悬挂在悬挂块上，所述的边块能够在第一转臂上滑动并与之固定相连，所述的第二转臂内侧开有玻璃滑槽，玻璃封框的两侧嵌在玻璃滑槽中并且能够与之滑动配合，玻璃封框与玻璃滑槽固定相连，显示玻璃固定在玻璃封框内。

本发明的优点：

本发明提出的一种手术机器人图像显示系统具有以下有益效果：

1.本发明可透过半透半反玻璃同时观察手部动作及立体图像，手在立体图像中运动并与图像中手术工具位置重合，操作直观感强。

2.本发明的一种实施方式采用弹性撑杆支撑显示器，可提供适当的开启力，从而实现支架平稳、自动地张开。

3.本发明两种实施方式均使用连接销连接竖直轴、中间轴和上边轴，可实现显示器在设定的工作调整角度范围内任意位置的锁紧。

附图说明

图1-1是本发明的一种手术机器人图像显示系统的工作状态图；

图1-2是本发明的一种手术机器人图像显示系统的闭合状态图；

图2是本发明中图1所示的系统的连接锁紧模块原理图；

图3是本发明中图1所示的系统的自锁紧模块的结构与功能原理图；

图4是本发明中图1所示的系统的玻璃调整模块的结构与功能原理图；

图5是本发明中图1所示的系统的显示器悬撑模块的结构与功能原理图；

图6-1是本发明中一种手术机器人图像显示系统的另一种实现方式的工作状态图；

图6-2是本发明中一种手术机器人图像显示系统的另一种实现方式的闭合状态图；

图6-3是图6-2所示装置的圆圈内结构的局部放大图；

图7是是图6-1所示的系统的原理示意图；

图8为本发明系统应用的操作原理示意图；

图9为本发明系统应用的显示效果示意图。

其中：