[发明专利]3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构无效
| 申请号： | 201210571072.2 | 申请日： | 2012-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN103042521A | 公开（公告）日： | 2013-04-17 |
| 发明（设计）人： | 李艳文;王鲁敏;李莉;马艳艳 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | sps 驱动 自由度 量程 调姿调位 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的结构完全相同的3个SPS分支和一个SPS中间支柱，其特征在于：其 3个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端，SPS中间支柱位于上下平台的正中心，3个SPS分支和SPS中间支柱均是由2个球副、1个移动副和将它们连接在一起的2根连杆组成，每个分支和中间支柱的一端均通过球副与下平台连接，该球副通过连杆与移动副连接，该移动副通过连杆与球副连接，每个分支和中间支柱的另一端均通过该球副与上平台连接，上平台和下平台上的4个球副分别共面。
2.根据权利要求1所述的一种3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构，其特征在于：驱动电机分别安装在上述3个SPS分支的移动副上。
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