[发明专利]一种起重机及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及起重设备技术，特别涉及一种起重机，还涉及一种起重机的控制方法。 

背景技术

具有伸缩臂架的起重机是常用的起重设备。这种起重机通常包括可伸缩的臂架和卷扬机构。臂架根端和卷扬机构通常分别安装在一个本体上，卷扬机构的绳索外端通常绕过臂架末端的定滑轮与吊钩相连；一个伸缩控制机构控制臂架的伸长及缩短，一个卷扬控制机构控制卷扬机构的卷扬动作；通过伸缩控制机构改变臂架的长度可以改变起重机的起吊位置；通过卷扬控制机构控制卷扬机构可以改变吊钩的位置，进而实现对预定货物的起重作业。 

当前，在进行起重作业操作，调整吊钩位置时，为了避免吊钩与臂架、地面或者地面上的其他物体碰撞，一般先使卷扬机构停止工作，使臂架进行伸缩，然后，再使臂架停止伸缩，使卷扬机构工作，调整吊钩高度；或者，先使臂架停止伸缩，使卷扬机构工作，然后，再使卷扬机构停止工作，使臂架进行伸缩，调整起吊位置。有时间，还需要通过臂架伸缩反复调整起吊位置，或者通过卷扬机构反复调整吊钩高度。这就导致了起重作业操作过程比较繁琐，且起重作业操作效率较低。 

因此，如何简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率是当前本领域技术人员需要解决的技术问题。 

发明内容

因此，本发明解决的第一个技术问题在于，提供一种起重机，利用该起重机可以为简化起重作业操作过程，提高起重作业操作效率提供前提。 

另外，本发明还提供一种起重机的控制方法。 

提供的起重机包括可伸缩的臂架和卷扬机构；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端与吊钩相连；还包括伸缩速度检测装置、卷扬速度检测装置、控制器和输出装置； 

所述伸缩速度检测装置用于检测臂架末端的伸缩速度； 

所述卷扬速度检测装置用于检测卷扬机构的收放绳索的速度； 

所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度； 

输出装置用于将获得的所述吊钩的收放速度输出。 

可选的，所述起重机还包括用于获得绳索倍率的倍率获取装置； 

所述控制器用于根据卷扬机构的收放绳索的速度、所述臂架末端的伸缩速度和所述绳索倍率获得所述吊钩的收放速度。 

可选的，所述起重机包括用于检测臂架长度的长度传感器；长度传感器包括传感器本体和线缆，所述线缆的外端从所述传感器本体中伸出沿臂架延伸并与所述臂架的末端固定； 

所述伸缩速度检测装置包括第一接近开关和测速定滑轮；所述测速定滑轮可旋转地安装在所述臂架的基本臂上；所述线缆绕过所述测速定滑轮的外周的至少一部分；所述测速定滑轮的盘面上设有以该测速定滑轮的旋转轴线为中心线的第一检测环线，所述第一检测环线上设置有至少一个第一检测孔；所述第一接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第一检测环线相对；所述第一接近开关与所述控制器电连接。 

可选的，所述卷扬机构还包括导向轮；所述导向轮可旋转地安装在所述臂架的基本臂上；所述卷扬机构的绳索先绕过所述导向轮，再绕过所述定滑轮；所述导向轮与所述臂架的末端的定滑轮之间的绳索与所述臂架的伸缩方向平行； 

所述卷扬速度检测装置通过检测所述导向轮与所述定滑轮之间的绳索的运动速度检测卷扬机构的收放绳索的速度。 

可选的，所述卷扬速度检测装置通过检测所述导向轮的旋转速度获得卷扬机构的收放绳索的速度。 

可选的，所述卷扬速度检测装置包括第二接近开关；所述导向轮的盘面上设有以该导向轮的旋转轴线为中心线的第二检测环线，所述第二检测环线上设置有至少一个第二检测孔；所述第二接近开关固定在所述基本臂上，且与所述第二检测环线相对；所述第二接近开关与所述控制器电连接。 

可选的，所述起重机还包括用于检测臂架倾斜角度的角度传感器； 

所述控制器还用于根据所述臂架的倾斜角度臂架末端的伸缩速度和所述吊钩的收放速度获得吊钩的实际运动速度。 

可选的，所述输出装置包括显示器，所述控制器将吊钩的实际运动速度以矢量的形式向所述显示器输出；所述显示器显示所述吊钩的实际运动速度。 

提供的起重机的控制方法，包括： 

步骤A：获得绳索倍率、臂架末端的伸缩速度和卷扬机构的收放绳索的速度； 

步骤B：根据卷扬机构的收放绳索的速度、绳索倍率和所述臂架末端的伸缩速度获得所述吊钩的收放速度。 

可选的，所述起重机的控制方法还包括获得臂架倾斜角度的步骤；