[发明专利]起重机及超起收绳液压系统、控制系统、速度控制方法

权利要求书

1.一种控制超起收绳的液压系统，包括超起卷扬、超起马达、换向阀，以及位于所述超起马达和所述换向阀之间的第一主油路和第二主油路，所述第一主油路为高压油路时，所述超起马达驱动所述超起卷扬收绳，其特征在于，所述第一主油路上设有比例阀。

2.如权利要求1所述的控制超起收绳的液压系统，其特征在于，所述第一主油路上还设有与所述比例阀串联的压力补偿器。

3.如权利要求2所述的控制超起收绳的液压系统，其特征在于，还包括设于第一主油路上的单向阀，所述单向阀与所述压力补偿器以及所述比例阀并联，且所述单向阀导通所述超起马达的一侧油口和换向阀。

4.如权利要求3所述的控制超起收绳的液压系统，其特征在于，所述液压系统中的动力元件为变量泵，所述压力补偿器为二通压力补偿器。

5.如权利要求1-4任一项所述的控制超起收绳的液压系统，其特征在于，所述超起马达连通第一主油路的一侧油口处设有背压阀。

6.一种超起收绳的控制系统，超起位于主臂上，控制系统包括控制器和控制超起收绳的液压系统，其特征在于，所述液压系统为权利要求1-5任一项所述的液压系统；

还包括获取超起卷扬收绳时钢丝绳拉力的检测元件，以及检测主臂伸缩速度的速度传感器；

所述控制器预存超起卷扬钢丝绳理想拉力与主臂总长度、超起卷扬半径的关系式；所述控制器根据检测的主臂缩回速度获取当前的主臂总长度以及超起卷扬半径，并根据预存的关系式获得当前工况下超起卷扬钢丝绳的理想拉力；所述控制器比较理想拉力和实际拉力，并根据二者的差值，控制输入比例阀的电流。

7.如权利要求6所述的超起收绳的控制系统，其特征在于，所述检测元件为设置于所述第一主油路上的压力传感器。

8.如权利要求6或7所述的超起收绳的控制系统，其特征在于，还包括检测超起展开角度的角度传感器；所述控制器预存超起卷扬钢丝绳理想拉力与主臂总长度、超起卷扬半径、超起展开角度的关系式。

9.一种起重机，包括超起和主臂，以及所述超起收绳的控制系统，其特征在于，所述控制系统为权利要求6-8任一项所述的控制系统。

10.一种如权利要求6所述的超起收绳控制系统的收绳速度的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

1)预存超起卷扬钢丝绳理想拉力与主臂总长度、超起卷扬半径的关系式；

2)实时检测超起卷扬钢丝绳的实际拉力，以及主臂伸缩速度；

3)根据主臂伸缩速度获取当前的主臂总长度以及超起卷扬半径，并根据预存的关系式获得当前工况下超起卷扬钢丝绳的理想拉力；

4)比较理想拉力和实际拉力，根据二者的差值，控制输入比例阀的电流。

11.如权利要求10所述的超起收绳速度的控制方法，其特征在于，

步骤1)中，预存超起卷扬钢丝绳理想拉力与主臂总长度、超起卷扬半径、超起展开角度的关系式；

步骤2)中，还实时检测超起的展开角度；

步骤3)中，根据当前的主臂总长度、超起卷扬半径、展开角度，以及预存的关系式获得当前工况下超起卷扬钢丝绳的理想拉力。