[发明专利]基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法

权利要求书

1.一种基于超声测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，其特征在于，还包括：

设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获取所述基于超声测距仪的自动引导车运行时的航向角；

设置在所述自动引导车主体上的位移编码器，用于获取所述基于超声测距仪的自动引导车行驶时的位移；

设置在所述自动引导车主体上的驱动控制器，用于控制所述驱动装置；

设置在所述自动引导车主体上的超声测距仪接收装置，用于接收超声信号并计算所述超声信号传播的距离值；以及

设置在所述自动引导车主体上的控制器，与所述陀螺仪、所述编码器、所述驱动控制器以及所述超声测距仪接收装置分别电气连接，用于根据获取的所述航向角、所述位移以及所述距离值计算得出所述基于超声测距仪的自动引导车的运行路径，并通过所述驱动控制器控制所述驱动装置运行。

2.根据权利要求1所述的基于超声测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括：设置在所述驱动底盘上的舵角编码器，所述舵角编码器与所述控制器连接，用于测量所述自动引导车主体与所述驱动底盘之间的偏角。

3.根据权利要求2所述的基于超声测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括：设置在所述自动引导车主体上的通信装置，所述通信装置与所述控制器连接，用于通信。

4.根据权利要求3所述的基于超声测距仪的自动引导车，其特征在于，所述超声测距仪接收装置包括：

超声信号接收单元，用于接收超声信号；以及

时间同步信号接收单元，用于接收时间同步信号。

5.一种基于超声测距仪的自动引导车系统，其特征在于，包括如权利要求1~4任意一项所述的基于超声测距仪的自动引导车，还包括：超声测距仪发射装置，设置在通道侧面，用于发射超声信号以及时间同步信号，所述时间同步信号携带有所述超声测距仪发射装置的地址编码。

6.根据权利要求5所述的基于超声测距仪的自动引导车系统，其特征在于，所述超声测距仪发射装置之间设置的距离大于所述超声测距仪接收装置的信号接收距离的两倍。

7.根据权利要求6所述的基于超声测距仪的自动引导车系统，其特征在于，还包括：调度中心，通过所述通信装置对所述基于超声测距仪的自动引导车进行调度。

8.一种基于超声测距仪的自动引导车导航方法，包括如下步骤：

初始化航向和位置；

获取基于超声测距仪的自动引导车运行时的航向角；

获取基于超声测距仪的自动引导车行驶时的位移；

根据所述航向角及所述位移计算得到所述基于超声测距仪的自动引导车的位置；

获取超声信号、时间同步信号，计算基于超声测距仪的自动引导车至超声测距仪发射装置的距离值，并校正所述航向角和所述位置；

获取目标坐标位置值；

根据所述目标坐标位置值驱动所述基于超声测距仪的自动引导车运行。

9.根据权利要求8所述的基于超声测距仪的自动引导车导航方法，其特征在于，所述获取超声信号、时间同步信号，计算基于超声测距仪的自动引导车至超声测距仪发射装置的距离值，并校正所述航向角和所述位置的步骤为：

接收超声信号；

接收时间同步信号，所述时间同步信号携带有所述超声测距仪发射装置的地址编码；

根据所述超声信号和时间同步信号计算得到基于超声测距仪的自动引导车至超声测距仪发射装置的距离值。

10.根据权利要求9所述的基于超声测距仪的自动引导车导航方法，其特征在于，所述获取超声信号、时间同步信号，计算基于超声测距仪的自动引导车至超声测距仪发射装置的距离值，并校正所述航向角和所述位置的步骤之后还包括：

获取至少2个以上的所述航向角、所述位移以及所述距离值计算得到计算坐标值；

把所述计算坐标值与所述地址编码进行比较，校正所述航向角和所述位置。