[发明专利]基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动引导车技术，特别是涉及基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法。

背景技术

AGV（Automatic Guided Vehicle）是指自动引导车，它是以电池为动力，装有导航系统的无人驾驶自动化搬运车辆。AGV的显著特点是无人驾驶，利用自动导航系统，AGV可以在不需要人工引航的情况下，沿预定的路线自动行驶，自动将货物从起始点运送到目的地，并可以根据仓储货位要求，生产工艺流程等改变而灵活改变，具有柔性好、自动化程度高和智能化水平高等优点，所以AGV在机械加工、物料装配、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业领域内得到了研究和应用。

然而传统的AGV是采用有轨导航方式，在AGV日常的运行过程中容易把铺设在地面导引线压损，或者是被其它运载工具（例如叉车）碾压，导致经常需要维修。

发明内容

基于此，有必要针对需要对运行轨道维修的问题，提供一种维护简单的基于激光扫描测距仪的自动引导车。

一种基于激光扫描测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，还包括：设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；设置在所述自动引导车主体上的位移编码器，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移；设置在所述自动引导车主体上的驱动控制器，用于控制所述驱动装置；设置在所述自动引导车主体上的激光扫描测距仪，用于绘制环境地图；设置在所述自动引导车主体上的存储器，用于存储电子地图；以及设置在所述自动引导车主体上的控制器，与所述陀螺仪、所述位移编码器、所述驱动控制器、所述激光扫描测距仪以及存储器分别电气连接，用于根据获取的所述航向角和所述位移计算得出位置，并得到所述基于激光扫描测距仪的自动引导车的运行路径；所述控制器根据所述环境地图与所述电子地图匹配的结果进行航向和位置的校正，通过所述驱动控制器控制所述驱动装置运行。

在其中一个实施例中，还包括：设置在所述驱动底盘上的舵角编码器，所述舵角编码器与所述控制器连接，用于测量所述自动引导车主体与所述驱动底盘之间的偏角。

在其中一个实施例中，还包括：设置在所述自动引导车主体上的通信装置，所述通信装置与所述控制器连接，用于通信。

在其中一个实施例中，所述激光扫描测距仪水平安装在所述自动引导车主体上，用于获取水平方向的环境地图。

在其中一个实施例中，所述激光扫描测距仪垂直安装在所述自动引导车主体上，用于获取垂直方向的环境地图。

另外，还有必要提供一种基于激光扫描测距仪的自动引导车系统，还包括：调度中心，通过所述通信装置对所述基于激光扫描测距仪的自动引导车进行调度。

另外，还有必要提供一种基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法，包括如下步骤：初始化航向和位置；获取基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；获取基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移值；根据所述航向角和所述位移值计算导航路径并导航。

在其中一个实施例中，还包括：预存电子地图；绘制环境地图；根据所述环境地图与所述电子地图进行匹配的结果进行航向和位置的校正。

在其中一个实施例中，所述绘制环境地图的步骤具体为：绘制水平方向的环境地图；绘制垂直方向的环境地图；根据所述水平方向的环境地图与所述垂直方向的环境地图绘制三维构型图。

在其中一个实施例中，还包括：接收调度指令；根据所述调度指令控制所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行。

采用本方案的基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法，仅通过设置在基于激光扫描测距仪的AGV内的陀螺仪所获得的航向角和位移编码器所获得的位移，可计算得到基于激光扫描测距仪的AGV运行的坐标，即可以按照预设好的目的地坐标导航。由此可见，采用本方案的基于激光扫描测距仪的AGV不需要在运行的道路上铺设任何导引线、导线或其它器件，避免了道路被碾压而损坏，减少了维修费用，日常的维护只需要对基于激光扫描测距仪的AGV本身进行维护即可，既简单又经济。

附图说明

图1为基于激光扫描测距仪的自动引导车的结构框图；

图2为一实施例的基于激光扫描测距仪的自动引导车的结构框图；

图3为基于激光扫描测距仪的自动引导车系统的结构框图；

图4为基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法的流程图；

图5为一实施例的基于激光扫描测距仪的自动引导车导航方法的流程图。