[发明专利]一种自调式反转可控机构式微型多自由度装载机构

权利要求书

1.一种自调式反转可控机构式微型多自由度装载机构包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗，其特征在于：

所述动臂一端通过第八转动副、第九转动副安装在机架上，另一端通过第十七转动副、第十六转动副与铲斗连接，

所述铲斗翻转支链由第一主动杆、第三连杆、摇臂、拉杆组成，所述第一主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与摇臂一端连接，摇臂通过位于第十二转动副和第十四转动副之间的第十三转动副连接在动臂上，摇臂另一端通过第十四转动副与拉杆一端连接，拉杆另一端通过第十五转动副与铲斗连接，

所述动臂抬升支链由第二主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、横梁组成，第二主动杆一端通过第一转动副连接在机架上，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与横梁连接，第三主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第七转动副与横梁连接，横梁通过第四转动副连接在动臂上。

2.根据权利要求1，所述一种自调式反转可控机构式微型多自由度装载机构，其特征在于：第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均由安装在机架上的伺服电动机驱动。