[发明专利]一种固定式多自由度可控机构式推土机

权利要求书

1.一种固定式多自由度可控机构式推土机由行走装置、机架、双大臂机构、上支链、下支链、铲刀组成，其特征在于：

所述机架安装在行走装置上，所述双大臂机构由第一大臂、第二大臂组成，第一大臂一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过第七铰孔与铲刀连接，第二大臂一端通过第二铰孔与机架连接，另一端通过第八铰孔与铲刀连接，

所述上支链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆组成，所述第一主动杆一端通过第三铰孔与机架连接，另一端通过第九铰孔与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第十一铰孔与铲刀连接，所述第二主动杆一端通过第四铰孔与机架连接，另一端通过第十铰孔与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十二铰孔与铲刀连接，

所述下支链由第三主动杆、第四主动杆、第三连杆、第四连杆组成，第三主动杆一端通过第五铰孔与机架连接，另一端通过第十三铰孔与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十五铰孔与铲刀连接，所述第四主动杆一端通过第六铰孔与机架连接，另一端通过第十四铰孔与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十六铰孔与铲刀连接。

2.根据权利要求1，所述一种固定式多自由度可控机构式推土机，其特征在于：第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆均由安装在机架上的伺服电机驱动。