[发明专利]一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法

权利要求书

1.一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法，其特征在于，所述的方法包括：里程仪刻度系数补偿模块、底盘与车体角运动修正模块、导航参数解算模块、卡尔曼滤波模块和导航参数修正模块，其中，里程仪刻度系数补偿模块用来补偿路面坡度及车辆加速度对刻度系数的影响；底盘与车体角运动修正模块实现对车辆底盘与车体之间角运动补偿；导航参数解算是通过对陀螺和加速度计输出进行导航解算，解得车辆的位置和速度、姿态航向信息；卡尔曼滤波模块通过卡尔曼滤波估计模型参数和导航误差参数；导航参数修正模块利用估计出的状态量对SINS和OD数据进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法，其特征在于：所述的里程仪刻度系数补偿模块输入为K_od0、f_y和K_od0为车辆在水平路面匀速行驶时的里程仪刻度系数，f_y为前向比力，为前向比力对里程仪刻度系数的影响系数，模块输出为VMS^b′为底盘行进速度，N_od为单位时间内里程仪输出的脉冲数。

3.根据权利要求1所述的一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法，其特征在于：所述的底盘与车体角运动修正模块输入为f_x、fy、f_x为车辆横轴方向比力，为车辆横轴方向误差系数，f_y为前向比力，为车辆纵轴方向误差系数，底盘x轴与车体x轴之间误差角为底盘y轴与车体y轴之间误差角为底盘到车体之间的方向余弦阵Cb′b=10-KAxfx01KAvfyKAxfx-KAvfy1,]]>模块输出的车速为车体姿态阵。