[发明专利]无线传感器网络中基于速度采样区的移动节点定位方法

权利要求书

1.一种无线传感器网络中移动节点定位的方法，其特征在于：利用牛顿插值法得到节点的初始运动轨迹，根据节点移动的最大移动速度，以及最小移动速度确定位置采样区，在位置采样区内采集节点样本，对节点样本位置进行过滤，排除掉节点不可能出现的位置，获得采样节点样本集合，根据公式：对预测值的权值进行标准化，根据公式：确定节点i的位置，其中，α为粒子的累计权值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在运动速度区间内采集样本具体包括，移动节点实时采集自身位置坐标，依次将坐标值压入栈中，选取新入栈的三组节点的位置坐标预测节点当前时刻的位姿状态；根据公式：计算节点最近时刻的运动速度V，以上一时刻位置为坐标原点，以节点最近时刻的运动速度V、最大速度V_max、最小速度V_min三个速度值为半径，在节点运动速度方向上，展开角度θ角，得到三个扇形，其中，；取三个扇形相交的区域，作为节点的位置采样区，V_x和V_y分别为节点t时刻在x轴和y轴方向上的速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据公式：构建节点集合L，将采样区中不在节点集合中的节点过滤掉，根据公式：获得采样节点样本集合，其中，为第i个节点第k个时间的坐标，为在时间段[k,k+1]内第i个节点到节点s的距离，r为通信半径，DS为k到k+1时间段，1跳锚节点的集合，IS为经2跳锚节点的集合，N为预定采样点数。