[发明专利]一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构

权利要求书

1.一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：包括行走机构(1)、前夹持机构(2)、后夹持机构(3)及差速机构(4)，该前夹持机构(2)、后夹持机构(3)及差速机构(4)分别安装在行走机构(1)的行走轮架(5)上，由行走机构(1)带动共同沿架空导线(48)行走；所述差速机构(4)位于前夹持机构(2)与后夹持机构(3)之间，分别与前夹持机构(2)和后夹持机构(3)连接；所述行走机构(1)的行走轮架(5)上安装有夹紧电机(17)，该夹紧电机(17)通过差速机构(4)的传动分别控制前夹持机构(2)和后夹持机构(3)中的两个夹爪同步松开或夹紧。

2.按权利要求1所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述行走机构(1)包括行走轮架(5)、行走电机(6)、行走轮轴(8)、行走轮(9)、锁紧螺母(10)及法兰(11)，其中行走轮架(5)与机器人操作臂相连，行走轮轴(8)的两端转动安装在行走轮架(5)上，其中一端与安装在行走轮架(5)上的行走电机(6)，的输出轴相连，另一端的端部设有安装在行走轮架(5)上的法兰(11)；所述行走轮(9)安装在行走轮轴(8)上，通过套设在行走轮轴(8)上的锁紧螺母(10)进行轴向锁紧。

3.按权利要求1所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述前夹持机构(2)与后夹持机构(3)结构相同，分别通过夹爪支架(18)及中间板(19)安装在行走机构(1)的行走轮架(5)上；每个夹持机构均包括第二从同步带轮(34)、第二从传动轴(35)、左扇形轮(36)、左支架(37)、左夹爪(38)、第三从传动轴(39)、右扇形轮(40)、右支架(41)及右夹爪(42)，其中第二从同步带轮(34)、左扇形轮(36)、左支架(37)通过螺栓固接在一起并安装在第二从传动轴(35)上，右扇形轮(40)、右支架(41)通过螺栓固接在一起并安装在第三从传动轴(39)上，所述第二从传动轴(35)及第三从传动轴(39)的两端分别转动安装在行走轮架(5)上；所述左夹爪(38)及右夹爪(42)分别铰接于左支架(37)及右支架(41)上，左扇形轮(36)与右扇形轮(40)之间相互啮合传动；所述前夹持机构(2)中的第二从同步带轮(34)通过第三同步带(16)与差速机构(4)中的第二主同步带轮(20)相连。

4.按权利要求3所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述前夹持机构(2)与后夹持机构(3)分别位于行走轮(9)的前后两侧。

5.按权利要求3所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述左支架(37)及右支架(41)上分别设有限制左夹爪(38)及右夹爪(42)转动的限位凸台。

6.按权利要求1所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述差速机构(4)包括第二主同步带轮(20)、第二传动轴(21)、差速器支撑架(22)、轴套(24)、差速器架(25)、左从动锥齿轮(26)、主动轴(27)、主动锥齿轮(28)、右从动锥齿轮(29)、第一从同步带轮(30)、第三传动轴(31)及第三主同步带轮(33)，差速机构(4)整体通过差速器支撑架(22)安装在行走轮架(5)上，第二传动轴(21)及第三传动轴(31)分别转动安装在两个差速器支撑架(22)上，所述第二传动轴(21)的一端连接第二主同步带轮(20)、另一端连接左从动锥齿轮(26)，所述第三传动轴(31)的一端连接第三主同步带轮(33)、另一端连接右从动锥齿轮(29)；所述差速器架(25)的两端分别通过轴套(24)转动安装在第二传动轴(21)及第三传动轴(31)上，在差速器架(25)上设有主动轴(27)，该主动轴(27)上连接有主动锥齿轮(28)，所述主动锥齿轮(28)分别与左从动锥齿轮(26)和右从动锥齿轮(29)相啮合；所述第一从同步带轮(30)安装在第三传动轴(31)上，并与差速器架(25)固接，该第一从同步带轮(30)通过第一同步带(13)与安装在夹紧电机(17)上的第一主同步带轮(12)相连；所述第二主同步带轮(20)及第三主同步带轮(33)分别通过第三同步带(16)及第二同步带(15)与前夹持机构(2)和后夹持机构(3)相连。

7.按权利要求6所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述第三传动轴(31)上的差速器支撑架(22)与第一从同步带轮(30)之间设有套在第三传动轴(31)上的套筒(32)。

8.按权利要求1或6所述的差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，其特征在于：所述夹紧电机(17)通过电机支撑座(14)安装在行走轮架(5)上。