[发明专利]基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人

权利要求书

1.一种基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人，包括机器人主体、行走单元、吸附单元、驱动单元、机体控制单元、清洗单元、图像识别单元和无线控制单元，其特征在于：

所述行走单元包括四只机械足；所述吸附单元设有四个，分别安装在四只机械足上，与所述机械足一起组成四只吸附足，在所述机体控制单元的作用下，所述四只吸附足和所述驱动单元协调运动，带动所述机器人主体运动；

所述图像识别单元与机体控制单元连接，通过实时采集图像信号来检测障碍物和幕墙边缘，将所采集的图像信号进行处理后传输给机体控制单元；

所述无线控制单元与机体控制单元连接，用于远程控制所述机器人主体运动。

2.根据权利要求1所述的智能玻璃清洁机器人，其特征在于，所述吸附单元包括连接板、金具、防滑吸盘、缓冲装置，缓冲单元套在金具上；金具一端连着吸盘，另一端连着连接板；所述缓冲装置安装在金具上。

3.根据权利要求1所述的智能玻璃清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元包括减速电机、齿杆及齿轮；所述齿轮安装在减速电机上，所述减速电机固定在所述机器人主体上，所述齿轮咬合所述齿杆。

4.根据权利要求3所述的智能玻璃清洁机器人，其特征在于，所述机体控制单元包括电机驱动板、舵机控制板、电磁继电器及单片机，所述电机驱动板与所述减速电机相连，所述舵机控制板与所述机械足上的舵机相连，所述单片机分别与所述电机驱动板、舵机控制板和所述电磁继电器相连。

5.根据权利要求1所述的智能玻璃清洁机器人，其特征在于，所述图像识别单元包括摄像头、图像采集卡、主机及无线收发模块，所述摄像头安装在所述机器人主体上；通过所述摄像头采集实时图像，经所述图像采集卡处理后经所述无线收发模块发送，由所述主机接收并处理后反馈给机体控制单元。

6.根据权利要求1所述的智能玻璃清洁机器人，其特征在于，所述无线控制单元包括Zigbee发送模块和Zigbee接收模块，所述Zigbee发送模块用于发送控制信号；所述Zigbee接收模块安装在所述机器人主体上，用于接收控制信号，并将所述控制信号传输给机体控制单元。