[发明专利]双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法有效
| 申请号： | 201210585987.9 | 申请日： | 2012-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103075977A | 公开（公告）日： | 2013-05-01 |
| 发明（设计）人： | 赵磊;张勤飞;李伟;包倪光;李裕麒;任艳姣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 双目 立体 视觉 系统 中的 数据 自动 拼合 算法 | ||
1.一种双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)在不同测量视点下获取被测三维物体的点云数据，构建这些点云数据的特征匹配点对；
(2)利用所述点云数据的特征匹配点对求取表示各个测量视点与第一测量视点之间相对位置关系的对应矩阵M；
(3)对对应矩阵M进行奇异值分解，得到各个测量视点与第一测量视点之间特征匹配点对的平移向量T和旋转矩阵R；
(4)利用各个测量视点与第一测量视点之间特征匹配点对的平移向量T和旋转矩阵R，计算得到各个测量视点中的点云数据相对第一测量视点的实际平移向量T′；
(5)根据旋转矩阵R和实际平移向量T′，对各个测量视点下的点云数据进行坐标变换，将所有点云数据在第一测量视点坐标系下表示，实现不同测量视点下点云数据的自动拼合。
2.如权利要求1所述的双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，所述步骤(1)中的不同测量视点的数目至少为三个。
3.如权利要求2所述的双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，在步骤(1)中的不同测量视点中随机选取一个测量视点作为第一测量视点。
4.如权利要求3所述的双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，所述步骤(2)中求取对应矩阵M时，在每个测量视点与第一测量视点点云数据的特征匹配点对中随机选取20对进行计算。
5.如权利要求4所述的双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，所述步骤(2)中求取对应矩阵M时使用验证机制。
6.如权利要求5所述的双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，所述步骤(3)中对对应矩阵M进行奇异值分解时，采用SVD分解方法。
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