[发明专利]车辆路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

如果所述车辆由当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，并根据所述车辆的能源效率确定所述车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，包括：

对于任一备选能源站，根据所述任一备选能源站的位置预测所述车辆到达所述任一备选能源站的时间；

确定所述任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将所述能源价格作为所述车辆到达所述任一备选能源站的节点代价。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径，包括：

在所述各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，所述最终能源站为所述车辆在所述最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，根据所述能源费用在所述任一最终能源站的各个前一级能源站中选择所述任一最终能源站的后续能源站；

由所述后续能源站出发，按照选择所述后续能源站的方式继续选择所述后续能源站的后续能源站，直至到达所述当前位置，得到由所述任一最终能源站出发的待选路径；

根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用之前，还包括：

对于任一备选能源站，根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，并在确定的候选能源站中选择将所述车辆由当前位置到达所述任一备选能源站时所经过的候选能源站作为所述任一备选能源站的前一级能源站。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果未在所述当前位置与所述目的地位置之间指定必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在所述行驶范围内且在所述车辆的能源补充范围内的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果在所述当前位置与所述目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果所述行驶范围内包括所述至少一个必经途经点，则将所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后经过所述至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。