[发明专利]一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人

权利要求书

1.一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人，包括箱体、导杆、注水管道、导轨、火源探测传感器、软水管、增压泵、快换接头上部、移动装置、导向装置、换接装置和灭火装置，其特征在于：所述的注水管道上设置有快换接头上部，快换接头上部与换接装置连接，换接装置、增压泵和灭火装置均通过软水管连接固定在注水管道下方的箱体上，移动装置和导向装置的一端固定在箱体一侧，另一端设置在导轨上；所述的箱体上还设置有火源探测传感器。

2.    根据权利要求1所述的一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人，其特征在于：所述的移动装置包括电机、电机架、联轴器、下套杯、驱动轮、上套杯、下轴承座、上主轴、上轴承座、上锥齿轮、轴端挡板、下锥齿轮和下主轴，其中电机架、上轴承座、下轴承座固连于箱体之上，电机固定于电机架上；下套杯、下锥齿轮、下轴承座、轴端挡板安装于下主轴上，组成下驱动轴系；下驱动轴系一端与电机通过联轴器相连，一端与上锥齿轮配合；上套杯、上锥齿轮、上轴承座安装于上主轴上，组成上驱动轴系；上驱动轴系一端与下锥齿轮配合，一端和驱动轮相连，驱动轮设置在导轨内。

3.    根据权利要求1所述的一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人，其特征在于：所述的导向装置包括导轮轴、轮架、导向轮、导轮上转动盖、导轮上杆、自制180度接头、导轮安装支杆和连接法兰，其中导向轮和轮架通过导轮轴连接；导轮上杆与自制180度接头相连、导轮上传动盖套在导轮上杆上，组成U型连杆，实现导向轮的转向；U型连杆一端与轮架焊接，一端与导轮安装支杆相连；导轮安装支杆与连接法兰相连，将导向装置固定于箱体上。

4.根据权利要求1所述的一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人，其特征在于：所述的换接装置包括联轴器、曲轴、连杆下圆、连杆、滑槽机架、滑槽、接头、接口、位置传感器、快换接头下部、自制内径50T管接头、电机架和电机，其中自制内径50T管接头上端与快换接头下部螺纹相连，下端与接口相连，左端与接头相连；连杆下端与连杆下圆以螺纹连接安装在曲轴上，连杆上端与接口相连，并置于滑槽内，组成曲柄滑块机构；电机架与箱体固连，电机固定于电机架上。

5.根据权利要求1所述的一种轨迹受约束的悬挂式隧道灭火机器人，其特征在于：所述的灭火装置包含关节一和关节二，其中关节一含有大齿轮、小齿轮、基座、电机架、小主轴、联轴器、电机、立柱、大主轴和压块，其中压块一端与大主轴以螺钉相连，一端嵌在大臂内，关节一含有的基座、电机架与箱体固连，联轴器一端与电机与相连，一端与小主轴小端相连；关节二含有小齿轮轴、联轴器、电机架、电机、末端喷嘴、大臂、大齿轮、大齿轮轴、后壳和小齿轮，其中大齿轮与后壳相连，固定于箱体之上；电机通过电机架固定在大臂上，并通过联轴器与小齿轮轴的小端相连；末端喷嘴与软水管相连，且穿过大臂。