[发明专利]一种智能机械手

权利要求书

1.一种智能机械手，其特征在于：它包括穿墙部件（1），所述穿墙部件（1）的一端连接于主臂（2）上，在穿墙部件（1）上靠近主臂（2）一端设有驱动部件（7），所述主臂（2）的端部上设有主臂机械手（3），在该主臂机械手（3）上设有供人手操作的扳手组件（3a），所述穿墙部件（1）的另一端通过转接头部件（4）铰接有从臂（5），该从臂（5）的端部上设有从臂机械手（6），在从臂机械手（6）上设有夹持物品的夹钳（6a），所述主臂机械手（3）通过钢丝绳或链条依次经主臂（2）、驱动部件（7）、穿墙部件（1）、转接头部件（4）、从臂（5）与从臂机械手（6）连接，使从臂机械手（6）的动作与主臂机械手（3）动作一致。

2.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于：所述主臂机械手（3）包括第一齿轮组件（3c）、第一传动轮系（3d）和第一从动轮系（3e），所述第一传动轮系（3d）设于第一齿轮组件（3c）内，其二者的中心穿过有中心轴，中心轴的两端穿于第一壳体内，使第一传动轮系（3d）和第一齿轮组件（3c）可相对于第一壳体转动，所述扳手组件（3a）与第一齿轮组件（3c）间相互啮合，使第一齿轮组件（3c）带动第一传动轮系（3d）随扳手组件（3a）的转动或者摆动而转动，所述扳手组件（3a）的夹紧或松开使第一移动轴（3f）推动第一顶杆（3g）移动，第一顶杆（3g）带动第一传动轮系（3d）旋转，使第一传动轮系（3d）与第一从动轮系（3e）通过其上缠绕的钢丝绳或链条，控制从臂机械手（6）与主臂机械手（3）的动作一致。

3.如权利要求2所述的智能机械手，其特征在于：在所述扳手组件（3a）上设有锁紧螺钉（3b），所述锁紧螺钉（3b）可抵于第一移动轴（3f）上限制第一移动轴（3f）的移动，实现从臂机械手（6）的锁紧。

4.如权利要求2或3所述的智能机械手，其特征在于：所述从臂机械手（6）包括第二齿轮组件（6b）、第二传动轮系（6c）和第二从动轮系（6d），所述第二传动轮系（6c）设于第二齿轮组件（6b）内，其二者的中心穿过有轴，轴的两端穿于第二壳体内，使第二传动轮系（6c）和第二齿轮组件（6b）可相对于第二壳体转动，所述夹钳（6a）与第二齿轮组件（6b）间相互啮合，使夹钳（6a）随第二齿轮组件（6b）的转动而转动或者旋转，所述第二齿轮组件（6b）的旋转带动第二顶杆（6e）的移动，第二顶杆（6e）推动第二移动轴使夹钳（6a）夹紧或松开，所述第二传动轮系（6c）与第二从动轮系（6d）上缠绕的钢丝绳或链条与主臂机械手（3）内缠绕的钢丝绳或链条相连且同步。

5.如权利要求4所述的智能机械手，其特征在于：所述穿墙部件（1）包括移动管壳体（1a）、移动管组件（1b）和连接杆件（1c），所述移动管组件（1b）套于移动管壳体（1a）内，且移动管组件（1b）连接于驱动部件（7）内的电极减速器（7a）上，所述电极减速器（7a）驱动移动管组件（1b）伸缩，在移动管组件（1b）的靠近转接头部件（4）的一端设有摆丝杆传动部件（1d），摆丝杆传动部件（1d）与设于移动管组件（1b）内的连接杆件（1c）连接，所述连接杆件（1c）与驱动部件（7）内的手柄杆（7c）通过齿轮啮合。

6.如权利要求5所述的智能机械手，其特征在于：所述驱动部件（7）包括电机减速器（7a）、动滑轮组件（7b）和手柄杆（7c），其中所述动滑轮组件（7b）上缠绕并控制钢丝绳或链条，所述动滑轮组件（7b）由电机减速器（7a）驱动，所述电机减速器（7a）驱动移动管组件（1b）作伸缩运动，所述手柄杆（7c）与连接杆件（1c）的端部齿轮啮合。

7.如权利要求1或2或3或5或6或7所述的智能机械手，其特征在于：所述主臂（2）包括主臂伸缩管（2a）、配重（2b）、伸缩滑轮组（2c）和锁紧装置（2d），在主臂伸缩管（2a）的侧壁上设有两个配重（2b），在主臂伸缩管（2a）上还设有锁紧装置（2d），在主臂伸缩管（2a）的一端上连接有主臂机械手（3），另一端上设有可缠绕钢丝绳或链条的伸缩滑轮组（2c）。