[发明专利]用于校正后置摄像机的图像畸变的装置和方法

权利要求书

1.一种用于校正后置成像设备的图像畸变的装置，所述装置包括：

处理器，其配置成：

分析安装在车辆后部的成像设备的特征；

将虚拟成像设备的拍摄区域分类成多个拍摄区域，所述虚拟成像设备在拍摄图像的虚拟坐标范围内对安装在车辆后部的所述成像设备拍摄的图像执行视图转换；

为每个拍摄区域执行拍摄图像的视角转换；

根据所述后置成像设备的特征值，设定对应于所述后置成像设备的虚拟成像设备的多个拍摄区域的多个倾斜角；

通过将所述多个倾斜角应用于所述虚拟成像设备的多个拍摄区域而生成校正模型；

基于所述校正模型使所述虚拟成像设备倾斜；

根据设定的所述虚拟成像设备的多个拍摄区域的多个倾斜角，对通过所述后置成像设备拍摄的图像执行视图转换，以生成校正图像；以及

输出所述校正图像，

其中，为所述多个拍摄区域设定多个倾斜角的步骤包括：

将所述多个拍摄区域中的上部固定区域的每个倾斜角固定为预设的基准角；

将下部可变区域在竖直方向上分类成多个区域；以及

从可变区域的上侧向其下侧增加各个倾斜角。

2.根据权利要求1所述的装置，其中各个倾斜角是当平行于地平线的方向被设定为0度时从地平线沿向上方向(-)或向下方向(+)倾斜的角度。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器还配置成：

基于预设的基准角设定各个倾斜角；

将上部固定区域的各个倾斜角固定为所述基准角；以及

将下部可变区域的各个倾斜角设定在从所述基准角至预设的最大角的范围内。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述校正模型具有根据所述虚拟成像设备的多个拍摄区域分类的形状。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述处理器还配置成在所述校正模型中应用选自以下的至少一个设定值：对应于各个区域的拍摄区域的像素值和倾斜角。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述成像设备的特征值选自以下的至少一项：所述成像设备的位置、拍摄方向、所述成像设备的镜头的焦距、视角和光学中心点。

7.一种用于校正后置成像设备的图像畸变的方法，所述方法包括：

由处理器分析安装在车辆后部的成像设备的特征；

由处理器将虚拟成像设备的拍摄区域分类成多个拍摄区域，所述虚拟成像设备在拍摄图像的虚拟坐标范围内对安装在车辆后部的所述成像设备拍摄的图像执行视图转换；

由处理器为每个拍摄区域执行拍摄图像的视角转换；

由所述处理器根据所述成像设备的特征值，设定对应于所述后置成像设备的虚拟成像设备的多个拍摄区域的多个倾斜角；

由所述处理器通过应用所述虚拟成像设备的多个拍摄区域的多个倾斜角而生成校正模型；

由所述处理器基于所述校正模型使所述虚拟成像设备倾斜；

由所述处理器根据设定的所述虚拟成像设备的多个拍摄区域的多个倾斜角，对通过所述后置成像设备拍摄的图像执行视图转换，以生成校正图像；以及

由所述处理器输出所述校正图像，

其中，为所述多个拍摄区域设定多个倾斜角的步骤包括：

由处理器将所述多个拍摄区域中的上部固定区域的每个倾斜角固定为预设的基准角；

由处理器将下部可变区域在竖直方向上分类成多个区域；以及

由处理器从可变区域的上侧向其下侧增加各个倾斜角。

8.根据权利要求7所述的方法，其中各个倾斜角是当平行于地平线的方向被设定为0度时从地平线沿向上方向(-)或向下方向(+)倾斜的角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其中设定所述多个倾斜角的处理还包括：

由所述处理器将上部固定区域的各个倾斜角固定为预设的基准角；以及

由所述处理器将下部可变区域的各个倾斜角设定在从所述基准角至预设的最大角的范围内。