[发明专利]机械手拇指关节构件、关节支承件以及关节

权利要求书

1.一种机械手拇指的关节构件，包括：

在轴线方向上的两个端面；

连接两个所述端面的外轮廓面；以及

通孔，其贯穿所述外轮廓面，

当垂直于所述轴线横剖所述关节构件时，所述关节构件的每个横剖面均呈圆形，并且各所述横剖面的圆心相同。

2.根据权利要求1所述的关节构件，其特征在于，所述关节构件关于与所述轴线垂直的平面对称。

3.根据权利要求1或2所述的关节构件，其特征在于，所述外轮廓面包括：从所述端面开始、越远离所述端面越靠近所述轴线地倾斜的倾斜部，与所述倾斜部相连续的凹部，以及与所述凹部相连续的凸部。

4.根据权利要求3所述的关节构件，其特征在于，所述通孔位于所述凸部。

5.根据权利要求3所述的关节构件，其特征在于，所述凸部的数量为两个以上。

6.一种机械手拇指的关节支承件，呈柱状，包括：

支承面，用于与机械手拇指的关节构件相接触；以及

非支承面，

所述支承面具有与所述关节构件的外轮廓面相对应的形状。

7.根据权利要求6所述的关节支承件，其特征在于，所述支承面包括：从所述支承面的端部开始、越远离所述端部越远离所述非支承面地倾斜的倾斜部，与所述倾斜部相连续的凸部，以及与所述凸部相连续的凹部。

8.根据权利要求7所述的关节支承件，其特征在于，所述凹部的数量为两个以上。

9.一种机械手拇指关节，包括：

根据权利要求1～5中任一项所述的关节构件；以及

根据权利要求6～8中任一项所述的关节支承件。

10.根据权利要求9所述的机械手拇指关节，其特征在于，所述关节构件与所述关节支承件在所述轴线方向上具有间隙。