[发明专利]确定铲斗几何形状

权利要求书

1.一种确定与工业机器的铲斗相关联的物理特性的值的方法，所述方法包括：

获得用于所述工业机器的第一方位的、与所述工业机器相关联的第一组数据，所述第一组数据包括与提升绳索相关联的第一长度和与所述提升绳索相关联的第一角度中的至少一个；

获得用于所述工业机器的第二方位的、与所述工业机器相关联的第二组数据，所述第二组数据包括与所述提升绳索相关联的第二长度和与所述提升绳索相关联的第二角度中的至少一个；以及

基于所述第一组数据和所述第二组数据来确定所述铲斗的所述物理特性的所述值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述铲斗的所述特性是所述铲斗的长度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述铲斗的所述特性是所述铲斗相对于铲斗柄的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：迭代解算所述铲斗的所述物理特性的所述值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述铲斗的所述物理特性的所述值包括：解算一组联立方程来得到所述物理特性的所述值。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定所述铲斗的位移和所述提升绳索的位移。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：基于所述铲斗的所述位移和所述提升绳索的所述位移来计算误差值。

8.一种工业机器，包括：

铲斗；

支撑提升绳索的吊杆和滑轮，所述提升绳索连接到所述铲斗；以及

控制器，所述控制器被配置成：

控制所述提升绳索的长度，

确定所述提升绳索的第一长度，所述第一长度与所述铲斗的第一位置相对应，

确定所述提升绳索的第二长度，所述第二长度与所述铲斗的第二位置相对应，

确定所述提升绳索相对于所述滑轮的第一角度，所述第一角度与所述铲斗的所述第一位置相对应，

确定所述提升绳索相对于所述滑轮的第二角度，所述第二角度与所述铲斗的所述第二位置相对应，

确定所述提升绳索的位移，以及

基于所述提升绳索的所述位移来确定所述铲斗的物理属性的值。

9.根据权利要求8所述的工业机器，其中所述铲斗的所述物理属性是所述铲斗的长度。

10.根据权利要求8所述的工业机器，其中所述铲斗的所述物理属性是所述铲斗相对于铲斗柄的角度。

11.根据权利要求8所述的工业机器，其中所述控制器进一步被配置成迭代地解算所述铲斗的所述物理属性的所述值。

12.根据权利要求8所述的工业机器，其中确定所述铲斗的所述物理属性的所述值包括：解算一组联立方程来得到所述物理属性的所述值。

13.根据权利要求8所述的工业机器，其中所述控制器进一步被配置成确定所述铲斗的位移和所述提升绳索的位移。

14.根据权利要求13所述的工业机器，其中所述控制器进一步被配置成基于所述铲斗的所述位移和所述提升绳索的所述位移来计算误差值。

15.一种确定与工业机器的铲斗相关联的长度的值的方法，所述方法包括：

确定与所述铲斗的第一位置相关联的提升绳索的第一长度；

确定所述提升绳索相对于滑轮的、并且与所述铲斗的第一位置相关联的第一角度；

确定所述提升绳索与所述铲斗的第二位置相关联的第二长度；

确定所述提升绳索相对于所述滑轮的、并且与所述铲斗的第二位置相关联的第二角度；以及

基于所述提升绳索的所述第一长度、所述提升绳索的所述第二长度、所述提升绳索相对于所述滑轮的所述第一角度、和所述提升绳索相对于所述滑轮的所述第二角度来确定所述铲斗的所述长度的所述值。

16.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述铲斗的所述长度的所述值包括：解算一组联立方程来得到所述值。

17.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：选择所述铲斗的所述长度的测试值；以及在所述铲斗的所述长度的值的范围内迭代地变更所述测试值。

18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：对于所述测试值的每个迭代，确定所述铲斗的位移和所述提升绳索的位移。