[发明专利]多角度图像对象融合方法及系统

权利要求书

1.一种多角度图像的对象融合方法，包括：

将多个深度摄像机的位置以及被拍摄场景的位置统一到同一个坐标系中；

采用所述多个深度摄像机从多个角度同时拍摄被拍摄场景的图像，分别检测和定位该同一时刻该被拍摄场景内的所有被检测对象，以获取对应深度摄像机的被检测对象的列表；

读取该被拍摄场景的被检测对象的历史密度图；

针对每个深度摄像机，根据该深度摄像机相对所获得的被检测对象的空间位置关系以及该被拍摄场景的被检测对象基于所述历史密度图的历史密度指数，计算所获得的被检测对象的置信度；以及

使用针对所述列表中的所有被检测对象计算的被检测对象的置信度进行融合处理，并输出融合后的检测对象列表。

2.如权利要求1所述的多角度图像的对象融合方法，

当读取该被拍摄场景的被检测对象的历史密度图时如果该历史密度图为空白，则使得该方法进入学习模式，并在计算置信度步骤的最初的一段时间内不基于历史密度指数，否则，使得该方法进入稳定模式。

3.如权利要求2所述的多角度图像的对象融合方法，其中所述空间位置关系包括各个被检测对象列表中的每个被检测对象与对应深度摄像机之间的距离指数以及遮挡指数。

4.如权利要求3所述的多角度图像的对象融合方法，其中所述距离指数通过各个被检测对象列表中的每个被检测对象的位置坐标与对应深度摄像机的位置坐标计算获得。

5.如权利要求1-4之一所述的多角度图像的对象融合方法，其中所述遮挡指数通过如下步骤获得：

基于所读取的历史密度图，将被检测对象与对应深度摄像机之间的路径划分为多个预定块；以及

计算预定块中亮度值小于预定阈值的像素点的数量占该预定块总像素点数量的比率，当该比率小于预定比例阈值时，将该预定块确定为空白块；以及

统计所述路径中空白块的数量占所划分的多个预定块的比率，并将该比率作为该被检测对象的遮挡指数输出。

6.如权利要求5所述的多角度图像的对象融合方法，其中所述历史密度指数通过如下步骤获得：

针对所述列表中的被检测对象，以该被检测对象的位置坐标为中心，在所读取的历史密度图中确定一个预定面积的区域；

统计该预定区域内像素值大于预定像素值阈值的像素点的数量；以及

计算所统计的像素点所长该预定面积的区域的比率，并将该比率作为历史密度指数输出。

7.如权利要求6所述的多角度图像的对象融合方法，还包括：

采用融合后的检测对象列表更新所述历史密度图。

8.如权利要求7所述的多角度图像的对象融合方法，还包括：

在融合后的图像进行回放之前，对所有融合后的检测对象列表进行时域平滑处理。

9.一种多角度图像的对象融合系统，包括：

多个深度摄像机，从多个角度同时拍摄被拍摄场景的图像，分别检测和定位该同一时刻该被拍摄场景内的所有被检测对象，以获取对应深度摄像机的被检测对象的列表；

坐标统一单元，将多个深度摄像机的位置以及被拍摄场景的位置统一到同一个坐标系中；

存储单元，存储被拍摄场景的被检测对象的历史密度图；

置信度计算单元，针对每个深度摄像机，根据该深度摄像机相对所获得的被检测对象的空间位置关系以及该被拍摄场景的被检测对象基于所述历史密度图的历史密度指数，计算所获得的被检测对象的置信度；以及

多摄像机结果融合单元，使用针对所述列表中的所有被检测对象计算的被检测对象的置信度进行融合处理，并输出融合后的检测对象列表。