[实用新型]基于Zigbee无线传感器网络的多电机协同控制装置

权利要求书

1.一种基于Zigbee无线传感器网络的多电机协同控制装置，包括主节点监控部分和从节点执行机构，其特征在于：

主节点监控部分由Zigbee通信模块(1)、相应配备的稳压电源电路(2)、计算机(3)，Zigbee通信模块(1)的输出端接计算机的输入端，稳压电源电路(2)分别连接Zigbee通信模块，

从节点执行机构由位置传感器(4)、速度传感器(5)，A/D转换器(6)、控制器(7)、稳压电路(8)、H桥(9)及相应的保护电路(10)构成，由位置传感器(4)和速度传感器(5)反馈信息给控制器(7)，输出PWM驱动信号驱动H桥(9)执行相应命令，最终驱动被控对象电机，同时保护电路(10)采用硬件保护机制保护整个电路正常工作。

2.根据权利要求1所述的基于Zigbee无线传感器网络的多电机协同控制装置用于人形机器人各关节处电机的协同控制，以便完成人形机器人的指定动作；用于多个人形机器人协同工作，其特征在于主节点1个，从节点1-30个。