[实用新型]自动冲压生产机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种在自动冲压生产中用的机械手。

背景技术

传统的自动冲压生产所用的机械手在很大程度上模仿了国外的成熟产品，其体积大、结构复杂、价格昂贵，并不能适应国内中小企业的需求。为此，业内也有人实用新型一些用于冲压中结构较简单的机械手，如2011年3月23日公开申请号为200910065630.6的中国实用新型专利申请所述的“用于冲压自动化上下料的机械手”，这种机械手在冲压自动化生产中仅能用于上料和下料，即仅能用在一个冲压工序中。若同一工件需要冲压一个表面后，再翻转另一个表面进行二次冲压加工，上述机械手仅能通过两次上料和下料才能完成，且在完成一个表面的冲压后需要人工将工件翻转后机械手才能再次上料，机械化程度低，不但影响生产效率，也增加了工人的劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有相关技术缺陷，提供一种机械化程度高、可有效提高生产效率、降低工人劳动强度、结构简单、成本低并能保证冲压零件质量的自动冲压生产机械手。

本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：一种自动冲压生产机械手，该机械手包括底座、连接在底座一端的伺服电机Ⅰ、与伺服电机Ⅰ输出轴连接的滚珠螺杆及通过连接座与滚珠螺杆连接的垂直支撑板，垂直支撑板的顶端连接有移动平台Ⅰ，移动平台Ⅰ上设有移动平台Ⅱ，移动平台Ⅰ和移动平台Ⅱ通过设置在它们之间滑轨Ⅰ与滑块Ⅰ相互连接，移动平台Ⅰ的一侧固定有伺服电机Ⅱ，伺服电机Ⅱ的输出轴连接有齿轮Ⅰ，移动平台Ⅱ的一侧固定连接有与齿轮Ⅰ相啮合的齿条Ⅰ，移动平台Ⅱ一侧上设有移动平台Ⅲ，移动平台Ⅱ和移动平台Ⅲ通过设置在它们之间滑轨Ⅱ与滑块Ⅱ相互连接，滑轨Ⅰ与滑轨Ⅱ相互垂直，移动平台Ⅱ上固定连接有伺服电机Ⅲ，伺服电机Ⅲ的输出轴连接有齿轮Ⅱ，移动平台Ⅲ靠移动平台Ⅱ一侧边固定连接有与齿轮Ⅱ相啮合的齿条Ⅱ，移动平台Ⅲ上分别连接有向外延伸且并排设置的上料抓取装置、抓取旋转装置及下料抓取装置。

其中所述上料抓取装置和下料抓取装置分别包括与移动平台Ⅲ连接的连接板及分别连接在连接板远离移动平台Ⅲ一端的夹紧装置Ⅰ和托架。

其中所述夹紧装置Ⅰ包括与连接板连接的夹紧气缸Ⅰ及分别连接在夹紧气缸Ⅰ露其在缸体外的两活塞推杆上相对设置的夹板Ⅰ。

其中所述抓取旋转装置包括与移动平台Ⅲ连接的伸缩气缸、连接在伸缩气缸外侧活塞推杆末端的旋转气缸及连接于旋转气缸外侧的夹紧装置Ⅱ。

其中所述夹紧装置Ⅱ包括与旋转气缸外侧连接的夹紧气缸Ⅱ及分别连接在夹紧气缸Ⅱ露在其缸体外的两活塞推杆上相对设置的夹板Ⅱ。

其中所述夹板Ⅱ为长条形，且夹板Ⅱ的两端分别突出设有夹块。

其中所述滑轨Ⅰ固定连接在移动平台Ⅰ的上表面，滑块Ⅰ固定连接在移动平台Ⅱ的底面，滑块Ⅰ可带动移动平台Ⅱ在移动平台Ⅰ上的滑轨Ⅰ上移动。

其中所述滑块Ⅱ固定连接在移动平台Ⅱ上表面靠外侧的位置，滑轨Ⅱ固定连接在移动平台Ⅲ的底面，滑轨Ⅱ可带动移动平台Ⅲ在移动平台Ⅱ上的滑块Ⅱ上移动。

由于采用了上述方案，本实用新型与现有其它同类技术相比较具有如下有益效果：

1．机械化程度高、可有效提高生产效率、降低工人劳动强度

本实用新型自动冲压生产机械手由于设有伺服电机Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ，伺服电机Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ可分别控制机械手在上下、左右、前后三个方向上自由移动，同时设有并排设置的上料抓取装置、抓取旋转装置及下料抓取装置，可由上料抓取装置从进料传送带上将工件抓取放到冲压模具上，经过一次冲压后由抓取旋转装置将经过一次冲压加工的工件抓取并翻转到另一面，再放到冲压模具中，经过第二次冲压加工后由下料抓取装置将工件从冲压模具上抓取放到出料传送带上，在工件冲压加工的整个过程中全部由机械手完成，无需人工辅助，机械化程度高、可有效提高生产效率、降低工人劳动强度；

2．结构简单、成本低并能保证冲压零件质量

本实用新型自动冲压生产机械手由于在上下方向通过伺服电机控制滚珠螺杆转动进而控制垂直支撑板及其上的各装置上下运动，前后左右均通过与伺服电机连接的齿轮驱动齿条，使连接在移动平台间的滑轨滑块相对运动，实现机械手在前后左右向的运动，抓取旋转装置的旋转通过旋转气缸控制，整体结构简单、成本低，位置精度可通过与伺服电机及旋转气缸连接的控制器控制，位置精度高能有效的保证冲压零件质量。

下面结合附图和实施例对本实用新型自动冲压生产机械手作进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型自动冲压生产机械手的结构示意图；