[实用新型]铸造中使用的取件机器人的手爪

说明书

技术领域

本实用新型属于铸造技术领域，涉及铸造中所使用的取件机器人，尤其涉及取件机器人的手爪。

背景技术

在铸造的过程中，特别是铝合金及其他金属压铸工艺中，由于压铸机开模及合模过程比较危险，且开模后产品温度较高，因此，铸造过程中均存在人工取件(从模具中取出铸件)难的问题。为了提高效率节约劳动力成本，目前广泛使用机器人进行取件，该机器人也通常称为“取件机器人”。

现行使用的取件机器人中，包括末端的用于抓取铸件的手爪(或称为“机械手”)，手爪一般地通过螺栓紧固在机器人端法兰上，手爪制动所需要的压缩空气管路及限位开关等的信号线直接由机器人的电气箱一端引出连接到手爪。

但是，由于生产不同类型铸件产品，铸件的形状根据产品类型发生变化，因此，相应地需要使用不同类型的手爪。通常地，在压铸机生产的铸件产品类型发生变化时，需要对手爪进行更换。目前使用的机器人中，当需要进行手爪更换时，必须松开法兰上的紧固螺栓并拆掉气管及信号线等，再重新对应安装。因此，现有的取件机器人效率极低，并且由于取件机器人的手爪较重，更换过程中极易发生安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提出一种取件机器人的手爪，以便于实现手爪相对于取件机器人的快速更换。

为实现以上目的或者其他目的，本实用新型提供一种手爪，用于夹持铸件，其通过手爪自动快换装置固定置于铸造中使用的取件机器人上，所述手爪包括：

手爪本体；

与所述手爪本体固定连接的连接法兰；以及

设置在所述连接法兰上的快换块；

其中，所述快换块上设置有定位孔以及锁紧凸块，所述定位孔用于将所述手爪定位在所述手爪自动快换装置上，所述锁紧凸块用于将所述手爪锁紧固定在所述手爪自动快换装置上。

按照本实用新型一实施例的手爪，其中，在所述快换块上设置有转换接头，所述转换接头在所述手爪锁紧于所述手爪自动快换装置时，与所述手爪自动快换装置上的触点开关接合。

优选地，所述锁紧凸块相向于所述连接法兰的中心方向相对于所述快换块凸起设置。

按照本实用新型一实施例的手爪，其中，所述手爪自动快换装置包括：

第一法兰，其置于所述取件机器人本体上；

第二法兰，其用于定位固定所述取件机器人的手爪；

汽缸体，其置于所述第一法兰与第二法兰之间并与所述第一法兰和第二法兰共同用来形成汽缸；

活塞，其置于所述汽缸中，并可操作地被压缩气体驱动以在第一方向往返运动；

套筒，其置于所述第二法兰中；

锁紧销，其置于所述套筒中，并可操作地在第二方向往返运动以使所述手爪自动快换装置夹紧或松脱所述手爪，所述第二方向垂直所述第一方向；

推杆，其与所述活塞连接，并用于将沿所述第一方向的运动传动至所述锁紧销，以使所述锁紧销相对所述第二法兰做沿所述第二方向的离心运动；以及

定位销，其设置于所述第二法兰上并用于定位固定所述手爪。

本实用新型的技术效果是，避免了在手爪更换过程中复杂的拆卸与安装过程，并且可以通过配合所述取件机器人的取件自动快换装置，以压缩气体驱动活塞、推杆、锁紧销等，自动地实现手爪的“松脱”和“夹紧”过程，手爪相对取件机器人的更换过程安全、快速，工人劳动强度低，并且能大大提高取件机器人的嫁动率。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本实用新型的上述和其他目的及优点更加完全清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1是按照本实用新型一实施例提供的取件机器人的手爪以及手爪自动快换装置在松脱状态时的结构示意图；

图2是按照本实用新型一实施例提供的取件机器人的手爪以及手爪自动快换装置在锁紧状态时的结构示意图。

具体实施方式

下面介绍的是本实用新型的多个可能实施例中的一些，旨在提供对本实用新型的基本了解，并不旨在确认本实用新型的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。容易理解，根据本实用新型的技术方案，在不变更本实用新型的实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的其他实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本实用新型的技术方案的示例性说明，而不应当视为本实用新型的全部或者视为对本实用新型技术方案的限定或限制。