[实用新型]一种低负载工业机器人腕部传动机构有效
| 申请号： | 201220084848.3 | 申请日： | 2012-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN202781183U | 公开（公告）日： | 2013-03-13 |
| 发明（设计）人： | 吴波;王杰高;沈银龙 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16H1/22 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 负载 工业 机器人 腕部 传动 机构 | ||
1.一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座（12）、J5轴输入齿轮轴（1）、J6轴输入齿轮轴（11）、J5轴输出端（13）、J6轴输出轴（7）、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）；其特征是：
J5轴和J6轴是腕座上的两个虚拟轴线（O5—O5、O6—O6），且J5轴和J6轴相互垂直；
J5轴输入齿轮轴（1）为空心轴，J6轴输入齿轮轴（11）套装于J5轴输入齿轮轴内，两者同轴；
J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）与 J 5轴输出端（13）通过一齿轮轴联为同轴体，其轴线位于J 5轴上，J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）为空心轴结构；
J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）带有J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ， J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ的轴线位于J 5轴上；
J6轴输出轴（7）的轴线位于J6轴上，J6轴大速比准双曲面齿轮轴Ⅱ与J6轴输出轴通过锥齿轮组形成动力传递；
J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）通过齿轮机构承接来自J5轴输入齿轮轴（1）的动力，J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（3）与J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（6）啮合；
J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）通过齿轮机构承接来自J6轴输入齿轮轴（11）的动力，J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ（4）与J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ（5）啮合。
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