[实用新型]一种磁吸附式擦黑板爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于由吸附系统、驱动系统、控制系统、清洗系统组成，其外形呈圆形；

底盘(7)和固定在底盘上的底座(3)，电机座(2)固定在底座上，电机(1)固定在电机座上，同时轴承座(4)固定在底座上支撑轴承(12)，电机连接带轮(5)、同步带(6)、轮轴(10)组成同步传动驱动系统带动轮毂(13)转动，轮胎(11)固定在轮毂上；永磁铁(9)与轭铁(15)共同组成吸附系统固定在底座下面中央位置，由调节螺栓(14)实现间隙调节，由粘在底座下面两侧的海绵和附着的可拆卸擦洗布组成清洗系统(8)实现擦黑板功能。

2.如权利要求1所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述吸附系统采用间隙式永磁吸附方式，采用非磁性轮式移动机构，吸附系统安装或连接在轮式移动机构底盘上，间隙由轮式移动机构控制。

3.如权利要求2所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述吸附系统是多体耦合面状间隙式永磁吸附系统。

4.如权利要求3所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述轭铁高度可调，从而可调节吸附力。

5.如权利要求1所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述驱动系统为轮式移动系统。

6.如权利要求5所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述驱动系统采用带轮、同步带实现电机驱动轮轴及轮子转动。

7.如权利要求1所述的磁吸附式擦黑板爬壁机器人，其特征在于，所述控制系统通过单片机产生PWM波信号发给电机驱动芯片L298N控制左、右两路电机运转，实现机器人的直行，转弯以及加、减速控制，并且由光电开关PS-117作为检测黑板边沿的传感器，向单片机传输转向信号，由倾角传感器检测机器人行走姿态与并进行自动校正，所述单片机是AVR Mega16。