[实用新型]一种可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人。

背景技术

近些年来，地震、暴雪、洪水等天灾频发，我国饱受其苦。挖掘机、起重机用于抗震救灾的机械在救灾的过程中起到不可替代的重要作用，而往往由于地震等灾害造成道路、桥梁等破坏，而这些机械设备的运输往往受到机械本身轮宽的限制不能通过，采用齿轮传动的对称双平行四边形机构就可以实现轮宽的自由改变，解决了上述问题。起重机、挖掘机等机械由于机构的限定往往在救援过程中对伤员造成二次伤害，小型的液压钳等也受适用场合局限，大口径少自由度抓取机构在机械上的使用高效，从底部整体抬起的设计也避免了对伤员的二次伤害。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人，是一种齿轮传动的对称双平行四边形机构及大口径少自由度抓取机构，这两种机构的结构简单，适用范围广，可靠度高。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；其中：

1）行走底盘部件：包括两组结构相同的平行四边形机构，平行四边形机构对称安装在车板下底面两侧；每组平行四边形机构均包齿轮、四个曲柄、两根连杆和四个转动副，两根水平连杆的一端分别与同侧的履带轮相固连，两根水平连杆的另一端分别与两根曲柄的一端铰接；两根曲柄的另一端分别与对应的转动副铰接，齿轮与靠近中心的其中一根曲柄的另一端相固连，对称的平行四边形机构通过第一齿轮和第二齿轮啮合，起降电机与其中一个齿轮相连接，八个转动副和起降电机都与车板下底面连接；

2）传送装置部件：包括传送带、传送带电机、传送带大齿轮、传送带小齿轮、两根传送带轴、四个轴座和两块挡板；四个轴座分为两组，分别固定在车板上面；两根传送带轴分别安装在两侧轴座中，传送带缠绕在两根传送带轴上，传送带电机与传送带小齿轮相连，同侧的传送带轴与传送带大齿轮相连，传送带大齿轮与传送带小齿轮相啮合；

3）机械臂部件：由机械臂电机、机械臂轴、机械臂、机械手电机、机械手、缠线轮、顶板和弹簧；两个轴座分别固定在车板上面与履带平行的两侧，机械臂电机固定在车板上面轴座的一侧，机械臂电机通过联轴器与机械臂轴连接，机械臂固定在机械臂轴上，机械手通过转动副与机械臂铰接，机械手电机固定在机械臂上位于机械手中间，缠线轮与机械手电机相连，刚性绳缠绕在缠线轮上，刚性绳两端分别与机械手连接，机械手通过弹簧与机械臂连接，顶板固定在机械臂上。

所述的机械手包括两个手指，手指方向与履带平行，手指一端分别通过机械手转动副和机械臂铰接，刚性绳两端分别固定在手指的滚轮上。

本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型的齿轮传动的对称双平行四边形机构的机构简单，可同步实现改变论据与改变机器中心高低的功能，零件互换性强，成本较低，整个机构运动平稳，机构的使用范围广。

采用大口径少自由度抓取机构自由度少，可实施范围大，结构简单操控简单，稳定性高，应用于大型的机械时可以用液压传动来实现，救援伤害几率小。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的俯视图。

图4是本实用新型的行走底盘的三维装配示意图。

图5是本实用新型的行走底盘的三维正视图。

图6是本实用新型的行走机构平行四边形的机构简图。

图7是本实用新型的机械臂的三维装配示意图。

图8是本实用新型的三维装配示意图。

图9是本实用新型的动作实现三维示意图。

图中：1.履带，2.起降电机，3.传送带，4.传送带电机，5.传送带小齿轮，6.传送带轴，7.传送带大齿轮， 8.挡板，9.顶板，10.机械手，11.缠线轮，12.机械手电机，13.机械臂，14.行走电机，15.弹簧垫片，16.轮缘，17.轮子，18.轴承，19.车轮轴，20.十字槽沉头螺钉，21.轮架支撑管，22.六角头螺栓，23.六角螺母，24.轮架，25.连杆，26.机械手转动副，27.机械臂轴，28.弹簧，29.车板，30.六角头螺栓，31.六角螺母，32.曲柄，33.轴承，34.机械臂电机，35.联轴器，36.六角头螺栓，37.六角螺母，38.轴座，39.齿轮，40.转动副。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

本实用新型包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；其中：