[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括有x轴输送轨道（11）、y轴输送轨道（12）、z轴输送轨道（13）、第一输送方块（14）、第二输送方块（15）和第三输送方块（16），所述第一输送方块（14）设置在x轴输送轨道（11）上且实现在x轴方向自由移动，所述y轴输送轨道（12）设置第一输送方块（14）的一侧部，第二输送方块（15）设置在y轴输送轨道（12）上且实现在y轴方向自由移动，所述z轴输送轨道（13）设置在第二输送方块（15）上，所述第三输送方块（16）设置在z轴输送轨道（13）上且实现在z轴方向自由移动，所述第一输送方块（14）、第二输送方块（15）和第三输送方块（16）由交流伺服电机提供动力及由光栅尺进行位置控制。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：还包括有旋转云台（2）和视觉装置（3），所述旋转云台（2）设置在第三输送方块（16）上，所述视觉装置（3）包括有可视相机（4），所述可视相机（4）设置在旋转云台（2）上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：还包括有带方格的白纸光照模板（6）、安装基板（7）、引拨手爪（5）及多个LED光源，所述安装基板（7）为长条形且设置在旋转云台（2）上，所述引拨手爪（5）设置在安装基板（7）一端，所述可视相机（4）设置在所述安装基板（7）另一端，所述多个LED光源均匀设置在可视相机（4）后端，所述白纸光照模板（6）设置在可视相机（4）与引拨手爪（5）之间。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述白纸光照模板（6）中心设置有中心标识，所述中心标识外围还设置有方位标识组。