[实用新型]一种单自由度可实现二维运动的扑翼机构

权利要求书

1.一种单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：包括机架、驱动电机、减速机构、两个对称设置的曲柄连杆机构、扭转连块和扑翼摇杆，其中，所述驱动电机通过所述减速机构分别与两个所述曲柄连杆机构连接，所述曲柄连杆机构包括曲柄、组合铰链和连杆，所述减速机构与所述曲柄的一端铰接，所述曲柄的另一端与所述组合铰链铰接，所述组合铰链与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述扭转连块铰接，所述扭转连块与所述扑翼摇杆铰接，所述扑翼摇杆与所述机架铰接。

2.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述组合铰链包括第一连接块和第二连接块，所述曲柄的另一端与所述第一连接块铰接，所述第二连接块与所述第一连接块铰接，所述连杆与所述第二连接块固定连接。

3.根据权利要求2所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述曲柄的另一端与所述第一连接块铰接的旋转轴为第一旋转轴，所述第二连接块与所述第一连接块铰接的旋转轴为第二旋转轴，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴相垂直。

4.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述扭转连块连接有扑翼。

5.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述驱动电机和减速机构固定在所述机架上。

6.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述驱动电机为无刷电机。

7.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述驱动电机连接有电机轴齿轮，所述电机轴齿轮与所述减速机构连接。

8.根据权利要求7所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述减速机构包括相啮合的一级齿轮和二级齿轮，所述一级齿轮与所述电机轴齿轮相啮合，所述二级齿轮与所述曲柄相铰接。

9.根据权利要求8所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述二级齿轮与所述曲柄铰接的旋转轴为第三旋转轴，所述第三旋转轴与所述第一旋转轴相平行。

10.根据权利要求1所述单自由度可实现二维运动的扑翼机构，其特征在于：所述机架上设有铰接凹槽座，所述扑翼摇杆与所述铰接凹槽座铰接。