[实用新型]循迹输送机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种循迹输送机器人。

背景技术

目前，各种工业机器人种类繁多，常见的多自由度工业机器人往往用在自动化生产线上的关键工位，能够精确完成各种复杂的生产动作，但是结构复杂，通常价格非常昂贵，限制了其在各个领域的广泛应用。

发明内容

本实用新型是为了克服现有技术中的不足之处，提供一种结构简单、价格低廉，性能可靠的循迹输送机器人，以提高劳动效率，降低生产成本，节省劳动力，解决低端人力资源的短缺。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种循迹输送机器人，其特征在于，包括机箱、行走机构、行走控制机构、载物盘、多个万向脚轮，所述机箱上安装有所述载物盘，所述机箱底部安装有多个万向脚轮，所述行走机构包括行走轮、行走驱动电机，所述行走控制机构包括转向主动齿轮、转向从动齿轮、方向控制步进电机、转向轴、方向指示杆、障碍物探测传感器、轨迹读取传感器，所述转向轴安装于机箱内部，所述转向轴一端通过吊架与转向从动齿轮连接，所述转向轴另一端与方向指示杆连接，所述方向指示杆上端穿过机箱并安装有前进方向指示箭头，所述前进方向指示箭头上固定有障碍物探测传感器；所述方向控制步进电机安装于机箱内，所述方向控制步进电机的输出轴通过转向传动机构与转向主动齿轮连接，所述转向主动齿轮与所述转向从动齿轮啮合，所述行走驱动电机通过行走传动机构与所述行走轮连接，所述行走驱动电机及行走传动机构安装于转向从动齿轮上；所述轨迹读取传感器、障碍物检测传感器、方向控制步进电机、行走电机分别与控制器连接，轨迹读取传感器感知地面上的轨迹并将检测信息送到控制器。

所述转向从动齿轮的中部设置有与所述行走轮相对应的通孔，所述行走轮穿过所述通孔与地面接触。

所述行走驱动电机为直流电机，所述直流电机与安装于转向从动齿轮上的电池组连接，所述行走传动机构包括与所述直流电机输出轴通过行走联轴器连接的行走传动轴，所述行走传动轴与所述行走轮连接，所述行走传动轴通过行走轴承架安装于转向从动齿轮上。

所述转向轴的下端与高度调节芯轴螺纹连接并通过锁紧螺母锁紧，所述高度调节芯轴下端与所述吊架连接。

所述机箱上安装有控制面板，所述控制面板上安装有显示屏、人机对话操作按钮、启动按钮和返回按钮，所述人机对话操作按钮、启动按钮、返回按钮和显示屏分别与所述控制器连接。

所述载物盘底部设置有清洁孔，所述清洁孔上安装有封堵。

所述机箱内安装有支架圈，所述支架圈的内侧安装有平衡齿轮支架，所述平衡齿轮支架上安装有与所述转向从动齿轮相啮合且自由转动的平衡齿轮，平衡转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合时的径向推力。

所述轨迹读取传感器为位于所述行走轮的两侧并与地面上轨迹相对应的两组光电传感器，两组光电传感器的中间部位安装有投光灯；两组光电传感器用于接收地面轨迹反射投光灯的光线。

所述转向传动机构为联轴器，所述机箱上设置有检修门，所述直流电机和电池组分别设置在对称的位置。

所述所述载物盘上安装有重量传感器，所述重量传感器与所述控制器连接。

本实用新型具有下述技术效果：

本实用新型的循迹输送机器人利用唯一的行走轮实现行走及转向，外圈若干万向脚轮保持平衡，利用障碍物检测传感器、轨迹读取传感器、方向控制步进电机、行走电机、控制器的配合实现机器人的自动循迹前进/返回、避障等功能，结构简单价格低，可以使所需输送的物品安全运达到所要求的地点，在整个输送过程中不需要人工干预操作，机构效率高，运动灵活，工作的可靠性高，特别是对于简单重复劳动的场合，能够代替简单人力劳动，既节省了人力资源，解决低端人力资源的短缺，也可以降低企业生产成本。

附图说明

图1为本实用新型循迹输送机器人的立体图；

图2为本实用新型循迹输送机器人的剖视图；

图3为行走机构的示意图；

图4为转向控制部分的示意图；

图5为行走机构组装后的示意图；

图6为转向部分的示意图；

图7为转向驱动部分的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。