[实用新型]一种三轮足式串并混联机器人

权利要求书

1.一种三轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮，所述偏航关节与所述运载平台下方固定连接，所述偏航关节安装在偏航关节支架上方，所述偏航关节支架侧边安装上俯仰关节，上俯仰关节与大腿上端固定连接，所述大腿下端与中俯仰关节连接，所述中俯仰关节安装在中俯仰关节支架上，所述中俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与小腿上端连接，所述小腿下端与下俯仰关节连接，所述下俯仰关节安装在下俯仰关节支架上，所述下俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与动力轮支架连接，所述动力轮支架上安装动力轮。

2.如权利要求1所述的三轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述偏航关节、上俯仰关节、中俯仰关节、上横滚关节、下俯仰关节、下横滚关节均采用旋转关节，所述旋转关节包括关节外壳、左端输出轴承、左端盖、绝对编码器固定套筒、绝对编码器、输出法兰、波发生器椭圆塞、波发生器轴承、柔轮、钢轮、固定架、键、输入法兰、行星轮变速器、套筒、直流伺服电机、制动器、增量编码器、增量编码器固定套筒、右端输出轴承和右端盖；绝对编码器通过绝对编码器固定套筒定位于绝对编码器底座，关节外壳通过左端输出轴承与绝对编码器底座可转动连接，关节外壳同时通过螺钉与固定架固接，固定架通过螺栓固接谐波减速器的钢轮，所述谐波减速器的钢轮与谐波减速器的柔轮啮合，谐波减速器的柔轮通过螺栓与输入法兰固接在一起，输出法兰与波发生器椭圆塞用螺钉相接，而行星轮变速器的输出轴通过键与输出法兰连接，套筒通过螺栓分别与输入法兰和增量编码器底座固定连接，所述行星轮变速器、直流伺服电机、制动器和增量编码器位于套筒内，制动器与增量编码器连接，直流伺服电机输出轴一端与制动器连接，直流伺服电机输出轴另一端与行星轮变速器连接，关节外壳与右端盖通过右端输出轴承转动连接，增量编码器通过增量编码器固定套筒定位并固定在右端盖内。

3.如权利要求1或2所述的三轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述的运载平台每边的夹角为60°，运载平台呈正三角形状。