[实用新型]水平双联绝缘子串带电检测机器人

权利要求书

1.一种水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，包括若干导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、至少一套旋转驱动装置、辅助支撑机构及控制装置，所述导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，所述辅助支撑机构设置在旋转驱动装置的一侧，所述绝缘子检测装置、旋转驱动装置的驱动电机均与控制装置电连接。 

2.如权利要求1所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述旋转驱动装置包含至少一组驱动装置，所述驱动装置包括驱动支架、滚轮支架、若干滚轮、驱动电机、传动装置和支撑装置，所述支撑装置包括联板、电机座和支撑轴，所述电机座固定在联板内侧，支撑轴贯穿电机座的中心并与联板固定连接，电机座和驱动支架之间的支撑轴上通过轴承套装有传动装置；所述电机座上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上与传动装置相连，传动装置另一端固定有驱动支架，在驱动支架末端固定若干滚轮支架，滚轮支架上设有至少一个滚轮。

3.如权利要求2所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述驱动支架为一个，驱动支架形状为三角形或十字交叉型或五杆型。

4.如权利要求2所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述驱动电机为一个或两个；所述滚轮支架每一端上均前后错置分布有两个滚轮；

所述传动装置为齿轮传动或者同步带传动或者链条链轮传动或者蜗轮蜗杆，或者驱动电机直接与旋转的驱动支架相连；

所述齿轮传动包括大齿轮和小齿轮，所述大齿轮通过轴承套装于电机座和驱动支架之间的支撑轴上，小齿轮设置于驱动电机的输出轴上。

5.如权利要求2所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述联板上设置有位于驱动电机外围的框架，框架上固定吊环。

6.如权利要求1-5中任一项所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述辅助支撑机构包括雪橇型导向杆，连接板，支撑杆，固定板；其中，连接板设置于雪橇型导向杆上，连接板外侧通过至少一个支撑杆与固定板连接，固定板设置于旋转驱动装置的一侧。

7.如权利要求6所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述每个导向杆机构均包括两个雪橇型导向杆，所述两个雪橇型导向杆之间通过连接装置连接，其中一个雪橇型导向杆上设有与旋转驱动装置相连的悬臂。

8.如权利要求7所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述连接装置包括两个连接板、连接杆、外侧扭架、定位销、扭簧和内侧扭架，所述两个连接板分别设置于两个雪橇型导向杆上，每个连接板外侧均通过连接杆分别与内侧扭架和外侧扭架相固定，内、外侧扭架中心通过定位销和扭簧贯穿，其中一个连接板的外侧上还固定有悬臂。

9.如权利要求7或8所述的绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述雪橇型导向杆的长度大于两片且小于三片绝缘子串的轴向长度。

10.如权利要求1所述的水平双联绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述绝缘子检测装置包括舵机、舵机座、探针转轴、曲柄连杆和两个探针，探针转轴通过轴承与舵机座相连，探针转轴两端分别设置有探针，舵机固定在舵机座的一端，并通过曲柄连杆机构与其中一个探针相连；所述探针通过导线与绝缘子带电检测仪相连。