[实用新型]一种四自由度喷漆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种喷漆机械手，特别涉及一种四自由度喷漆机械手。 

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，发动机已成为社会的主流设备，发动机制作等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在商业工业中，管壁喷漆这个过程并是不连续的。比如说某发动机进气道长约6m且为变截面，其内壁截面形状从700×900mm的矩形过渡到直径900mm的圆形，并且各截面中心不在同一条直线上，在对其内壁进行防腐处理过程中，需进行底漆、面漆和中涂漆，而且要求涂层厚度均匀，附着能力强，表面无残缺现象，目前，国内对该发动机进气道内表面的喷涂处理，全部采用手工粉刷工艺，但因进气道自身客观条件的限制，很难达到上述技术要求，并且手工工艺劳动强度大，效率低，为了避免操作者在有毒、易燃和易爆的恶劣环境下工作，减少喷漆废品，提高喷漆质量和劳动生产率，迫切要求实现喷漆自动化。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种具有动力消耗低，位置重复精度高，制作成本低的四自由度喷漆机械手。 

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：包括机座，及设置在机座中心、可绕中心旋转的圆盘，及安装在圆盘上、可前后摆动的垂直臂，及与垂直臂另一端活动连接的、可绕X轴上下摆动的水平臂，及固定在水平臂一端、可模拟人的手腕做上下左右摆动的手腕。 

进一步地，所述垂直臂与圆盘连接处设置有螺栓A，所述垂直臂与水平臂连接处设置有螺栓B。 

进一步地，所述的手碗为喷漆机械手的喷头。 

进一步地，所述垂直臂的前后摆动为一个移动自由度，所述圆盘绕中心旋转、水平臂的上下摆动和手腕的上下左右摆动为三个旋转自由度。 

本实用新型的四自由度喷漆机械手：由于四自由度喷漆机械手其一个移动自由度主要是用来满足纵向伸缩，三个转动自由度主要是用来满足任一截面的位姿，它能够进行仿人操作、自动控制，可在三维空间完成各种作业，它延伸和扩大了人的手足和大脑功能，对改善劳动条件，提高企业对市场竞争变化的应变能力，促进新产业的建立和发展，可完全替代手工操作，有利于减轻工人的劳动强度，提高工作效率，其动力消耗低，位置重复精度高，制作成本低。 

附图说明

图1为本实用新型四自由度喷漆机械手的结构示意图。 

具体实施方式

本实施例中，参照图1所示，该四自由度喷漆机械手，包括机座7，及设置在机座7中心、可绕中心旋转的圆盘1，及安装在圆盘1上、可前后摆动的垂直臂5，及与垂直臂5另一端活动连接的、可绕X轴上下摆动的水平臂3，及固定在水平臂3一端、可模拟人的手腕做上下左右摆动的手腕2，该四自由度喷漆机械手可避免操作者在有毒、易燃和易爆的恶劣环境下工作，减少喷漆废品，能够进行仿人操作、自动控制、可重复编程以及在三维空间完成各种作业，提高喷漆质量和劳动生产率，实现喷漆自动化。 

其中，所述垂直臂5与圆盘1连接处设置有螺栓A4，垂直臂5可以前后摆动，所述垂直臂5与水平臂3连接处设置有螺栓B6，水平臂3可以上下摆动。所述的手碗2为喷漆机械手的喷头，手腕2可以上下左右摆动，从而对发动机进气道内壁进行合理、均匀的喷漆作业；所述垂直臂5的前后摆动为一个移动 自由度，所述圆盘1绕中心旋转、水平臂3的上下摆动和手腕2的上下左右摆动为三个旋转自由度。 

本实用新型的四自由度喷漆机械手：由于四自由度喷漆机械手其一个移动自由度主要是用来满足纵向伸缩，三个转动自由度主要是用来满足任一截面的位姿，它能够进行仿人操作、自动控制，可在三维空间完成各种作业，它延伸和扩大了人的手足和大脑功能，对改善劳动条件，提高企业对市场竞争变化的应变能力，促进新产业的建立和发展，可完全替代手工操作，有利于减轻工人的劳动强度，提高工作效率，其动力消耗低，位置重复精度高，制作成本低。 

上述实施例，只是本实用新型的一个实例，并不是用来限制本实用新型的实施与权利范围，凡与本实用新型权利要求所述内容相同或等同的技术方案，均应包括在本实用新型保护范围内。