[实用新型]具有记忆截割功能的薄煤层大功率自动化采煤机

权利要求书

1.具有记忆截割功能的薄煤层大功率自动化采煤机，包括机械部分、控制系统和定位系统，机械部分包括截割部、牵引部、行走部(2、5)、电动机、支撑腿和拖缆器，其特征在于，所述定位系统包括编码器、角度传感器和红外传感器(4)；定位系统通过编码器判断采煤摇臂高度和采煤机位置，通过角度传感器判断俯仰采角度，同时用由红外传感器进行辅助定位，并将各点的采高、卧底量、牵引速度、牵引方向、斜切进刀的起始位置、方向、是否清浮煤、清浮煤的位置、清浮煤次数进行存储，在完整地学习一个循环后，进入记忆截割模式。

2.根据权利要求1所述的薄煤层大功率自动化采煤机，其特征在于，所述的控制系统为PLC控制系统(3)，每个控制功能的程序为模块化单独编写，并设有外部接口。

3.根据权利要求1所述的薄煤层大功率自动化采煤机，其特征在于，所述的采煤机进行记忆截割时先以人工示范刀的形式进行学习，再通过编码器判断采煤机的位置和摇臂的高度，将各个数据进行存储，在完整的学习一个循环后，进入记忆截割模式。

4.根据权利要求1或2所述的薄煤层大功率自动化采煤机，其特征在于，所述的采煤机通过全CAN总线方式传输信号。

5.根据权利要求3所述的薄煤层大功率自动化采煤机，其特征在于，所述采煤机上设有顺槽控制室，顺槽控制室设有远程控制人机互动界面。

6.根据权利要求1或2所述的薄煤层大功率自动化采煤机，其特征在于，所述的编码器可以为轴编码器，在左侧摇臂和右侧摇臂上设置的轴编码器放置在摇臂与机身连接的铰轴(1、6)处，左侧行走部(2)和右侧行走部(5)上设置的轴编码器放置在牵引部输出轴处。