[实用新型]一种机器人下肢结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种简易机器人产品的下肢结构。 

背景技术 

现有机器人行走结构为切比雪夫连杆结构，脚固定在腿上，通过连杆一端连接在腿上另一端连接在安装于脚底的斜台上，并用一台舵机驱动，向前迈步时将重心移到脚上，向后迈步时重心不能移到脚上，这个结构复杂同时还有两个致命缺陷：第一，无法转向，第二，向后迈步时不能将重心移到脚上，只能双下肢协同，先向前迈半步停住，之后才能迈步后退。因此有必要对现有技术加以改进。 

发明内容 

本实用新型的目的，在于简化机器人下肢结构。提供一种简易的机器人下肢结构。 

本实用新型的技术方案如下：

其特征在于：腿由连杆组成的若干平行四边形构成，腿与脚同时存在两种连接，其一，腿与脚连接，其二，腿与脚通过连接件连接，腿运动变形时，腿带动连接件驱动脚围绕腿与脚连接这个支点做相对于腿的倾斜运动，实现腿迈步时将机器人重心移到脚上及收步后将重心移回的功能。连接件为能将腿和脚连接起来的任何部件包括连杆和齿轮组。

这样实现的本实用新型，其有益效果是：简易实用的下肢，是机器人、玩具机器人、模型机器人产品的发展需要。

这样实现的本实用新型，其有益效果是：简易实用的下肢，是机器人、玩具机器人、模型机器人产品的发展需要。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图1； 

图2为本实用新型结构示意图2；

图3为本实用新型组成的双足站立结构示意图；

图中（1）连杆一，（2）连杆二，（3）连杆三，（4）连杆四，（5）连杆五，（6）脚，（7）齿条，（8）齿轮，（9）舵机，（10）机器人躯干，（11）左下肢，（12）右下肢，（13）轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型之内容并不局限于此。 

图1中，连杆一（1），连杆二（2），连杆三（3），连杆四（4）成平行四边形连接构成腿，舵机（9）安装在连杆二（2）上且与连杆三（3）连接，连杆四（4）与脚（6）通过轴（13）连接，连杆三（3）与脚（6）通过连杆五（5）连接。迈步时，腿运动变形，通过连杆五（5）驱动脚（6）运动，使机器人身体倾斜将重心移到脚（6）上，收步后，重心移回。

图2中，连杆一（1），连杆二（2），连杆三（3），连杆四（4）成平行四边形连接构成腿，舵机（9）安装在连杆二（2）上且与连杆三（3）连接，连杆四（4）与脚（6）通过轴连接，连杆一（1）与脚（6）通过齿轮组连接。齿轮组的齿条（7）安装在连杆一（1）上，齿轮组的齿轮（8）安装在脚（6）上，迈步时，腿运动变形，齿条（7）带动齿轮（8）转动，驱动脚（6）运动，使机器人身体倾斜将重心移到脚（6）上，收步后，重心移回。

图3中，左下肢（11）为图1中的结构，右下肢（12）为图1中的结构，左下肢（11）与右下肢（12）安装在机器人躯干（10）下部，行走时，双下肢协同运动，实现行走和转向。