[实用新型]一种电子机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种多轴电子机器人构造。 

背景技术：

在二十一世界工商业发达的国家，科技产品的创新速度达到了人类前所未有的程度，而且在物资充足的现代生活中，高科技产品都已逐渐普及并融入了我们的日常生活，一般常见的高科技产品如：移动电话、平板计算机、电子书阅读装置这类以实用性功能为主的3C产品；除此之外，随着电影“变形金刚”的推出上映，也让许多人对于机器人的印象完全改观。 

早期在市面上可以看到许多的机器人玩具，它们大部分只是静态的玩偶，或许可以摆出多种不同的姿态，但仍然不能自主性的动作；后来出现一种利用简单的机构和小型电动马达驱动的机器人玩具，这些机器人玩具只能重复的做相同的步行动作，无法做较复杂或是多样的动作。 

由于电子信息和微型机械技术的发展，以芯片和过程控制的电子机器人开始出现，这种电子机器人涉及了复杂的电子控制技术和程序设计，以往只有研究所的学生或是为了科学用途为目的者才会进行制 作和设计，这种电子机器人具有复杂的电路和机械构造，而且大部分都止于实验室、竞赛或是特殊用途的领域才能看到，成本高且难以维护，所以仍然无法普及于一般市场。 

实用新型内容：

本实用新型的目的在于针对现有技术存在的不足之处而提供一种新的多轴型电子机器人，它可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技等功能。 

为实现上述目的，本实用新型的电子机器人包括有上躯壳体、下躯壳体、多个伺服机、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌，其中，伺服机包含肩伺服机、臂伺服机、腰伺服机、髋伺服机、腿伺服机、脚踝伺服机、以及脚掌伺服机，每一个伺服机具有外壳和露出外壳之外的输出轴，各伺服机通过输出轴分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌摆动或转动。 

作为上述技术方案的优选，所述的小臂、大腿上端架、小腿架、脚掌、以及各伺服机均包含人形构造的左、右部分，且左、右部分具有对称的构造。 

作为上述技术方案的优选，所述的腰伺服机和肩伺服机安装固定于上躯壳体之中，腰伺服机的输出轴连接固定于下躯壳体的连接孔。 

作为上述技术方案的优选，所述的肩伺服机的输出轴固定连接于肩关节架，肩伺服机包含整合为一体的上臂伺服机和下臂伺服机，上臂伺服机可伺服转动地连接于肩关节架而形成上臂，上臂可执行相对于肩伺服机的举臂动作，下臂伺服机可驱动小臂执行相对于上臂的摆 

动运动。 

作为上述技术方案的优选，所述的髋伺服机包括两个分别固定安装于下躯壳体的左侧位置的左髋伺服机和右侧位置的右髋伺服机，髋伺服机用于驱动包含腿伺服机、脚踝伺服机、脚掌伺服机、大腿上端架、小腿架以及脚掌的腿部构造执行相对于上躯壳体向内侧摆动和向外侧摆动的摆腿运动。 

作为上述技术方案的优选，所述的腿伺服机具有整合为一体的大腿伺服机和小腿伺服机，大腿上端架固定于髋伺服机，大腿伺服机可伺服转动地连接于大腿上端架，以髋伺服机为中心驱动小腿伺服机、小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机、以及脚掌执行相对于髋伺服机的抬腿动作。 

作为上述技术方案的优选，所述的小腿伺服机可伺服转动地连接于小腿架顶端用以驱动小腿架、脚踝伺服机、脚掌伺服机、以及脚掌执行相对于大腿伺服机的抬小腿动作。 

作为上述技术方案的优选，所述的脚踝伺服机可伺服转动地连接于小腿架的底端用以驱动脚掌伺服机和脚掌执行相对于小腿架的上抬和下压脚掌的动作。 

作为上述技术方案的优选，所述的脚掌伺服机可伺服转动地连接于脚踝伺服机的一种脚掌关节架，用以驱动脚掌执行相对于脚踝伺服机的向内侧和向外侧的侧翻脚掌的动作。 

本实用新型的有益效果在于：它利用电子控制装置控制各个伺服机分别驱动上躯壳体、下躯壳体、小臂、大腿上端架、小腿架和脚掌 进行摆动或转动运动，从而可以执行跳舞、扭腰、步行和多种复杂的运动，并且具有倾倒后自动站起、格斗和球类竞技的功能，趣味性非常强。 

附图说明：

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明： 

图1为本实用新型的整体结构示意图； 

图2为本实用新型的分解结构示意图； 

图3为本实用新型的使用状态示意图之一(显示扭腰动作)； 

图4为本实用新型的使用状态示意图之二(显示腿部构造执行相对于上躯壳体的向外侧摆动的摆腿动作)； 

图5为本实用新型的使用状态示意图之三(显示举臂动作)；