[实用新型]蜘蛛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种蜘蛛机器人。 

背景技术

机器人的发明为人类提供了巨大的便利，在一些特定场合中，它有着不可替代的作用。比如，在地震救援中，危险的环境让救援很难实施，这时，机器人就可以派上用场了。然而，现有的机器人通常都是采用轮式行走，在环境恶劣的情况下，比如地震救灾中，遍地碎石等，机器人难以工作，其应用范围受到了极大的限制。 

实用新型内容

为了解决现有技术存在的机器人的应用范围受限的问题，本实用新型实施例提供了一种蜘蛛机器人。所述技术方案如下： 

本实用新型实施例提供了一种蜘蛛机器人，该蜘蛛机器人包括机身、安装在所述机身上的行走机构和设于所述机身上的用于控制所述行走机构动作的控制系统，所述行走机构包括四对机械足，每个所述机械足包括：旋转肢、短肢、长肢、足尖和用于驱使所述机械足在水平方向内旋转的水平调节组件，所述旋转肢通过所述水平调节组件安装在所述机身上，所述短肢的一端与所述旋转肢活动连接，所述短肢的另一端通过与所述长肢的一端活动连接，所述长肢的另一端与所述足尖活动连接，所述旋转肢和所述短肢之间设有用于驱使所述短肢在竖直方向动作的第一垂直调节组件，所述短肢和所述长肢之间设有用于驱使所述长肢在竖直方向动作的第二垂直调节组件，所述长肢和所述足尖之间设置有用于驱使所述足尖在竖直方向动作的第三垂直调节组件。 

具体地，所述水平调节组件包括：水平伺服电机、水平减速器、联轴器以及将所述水平伺服电机固定在所述机身上的固定架，所述水平伺服电机的输出端依次通过所述水平减速器和联轴器与所述旋转肢连接，所述水平伺服电机的输出轴的轴线方向为竖直方向。 

具体地，所述第一垂直调节组件包括第一液压伸缩杆和用于控制所述第一液压伸缩杆动作的第一控制电机，所述第一控制电机设于所述机身上，所述第一液压伸缩杆的一端固定在 所述旋转肢上，所述第一液压伸缩杆的另一端固定在所述短肢上。 

优选地，所述减速器为谐波减速器。 

具体地，所述第二垂直调节组件包括第二液压伸缩杆和用于控制所述第二液压伸缩杆动作的第二控制电机，所述第二控制电机设于所述机身上，所述第二液压伸缩杆的一端固定在所述短肢中部，所述第二液压伸缩杆的另一端固定在所述长肢上。 

可选地，所述第一垂直调节组件和/或第二垂直调节组件包括第一垂直伺服电机和第一垂直减速器，所述第一垂直减速器安装在所述第一垂直电机的输出轴上，所述短肢通过所述第一垂直调节组件的输出轴铰接在所述旋转肢上，所述长肢通过所述第二垂直调节组件的输出轴铰接在所述短肢上。 

具体地，所述第三垂直调节组件包括第二垂直伺服电机、第二垂直减速器和固定框，所述第二垂直伺服电机、所述第二垂直减速器设于所述固定框内，且所述固定框通过所述第三垂直调节组件的输出轴铰接在所述长肢的一端，所述足尖固定在所述固定框一侧。 

优选地，所述四对机械足中的至少一个机械足还包括液压钳，所述液压钳通过第三液压伸缩杆安装在所述固定框上，且所述液压钳和所述足尖分别安装在所述固定框相对的侧面。 

优选地，所述四对机械足中的至少一个机械足还包括液压钻，所述液压钻和所述足尖分别安装在所述固定框相对的侧面。 

优选地，所述足尖上通过液压减震器安装在所述固定框上。 

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型实施例通过水平调节组件使机械足水平转动，通过第一、第二和第三垂直调节组件分别使短肢、长肢和足尖竖直转动，也就是说，本实用新型实施例中的机械足可以在水平方向和垂直方向内动作，从而可以生动地模仿蜘蛛的行走姿态，灵活地完成行走、转向等基本动作，可以在各种路面环境下工作，尤其适用于地震救灾等路面不平的环境。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1是本实用新型实施例中提供的蜘蛛机器人的结构示意图； 

图2是本实用新型实施例中提供的蜘蛛机器人的水平调节组件的结构示意图； 

图3是本实用新型实施例中提供的蜘蛛机器人的后足的结构示意图； 

图4是本实用新型实施例中提供的蜘蛛机器人的一个前足的结构示意图；