[实用新型]不占行驶车道的桥梁检修车

权利要求书

1.一种不占行驶车道的桥梁检修车，包括车架，其特征在于，所述车架横跨半幅桥面或全幅桥面，所述车架的下部连接有行走装置，所述行走装置沿桥面检修步道行走，所述车架一侧装设有检修臂，内部设置有母车-机器人配套装备和行驶驱动系统，所述行驶驱动系统控制所述行走装置。

2.根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的检修臂为多关节机械手臂，该检修臂由AC伺服驱动马达控制，其包括支撑臂和检修臂端部，支撑臂可举升至桥塔、悬索上部，伸出桥边栏，弯折至桥底，可旋转伸缩扫描半径20m~50m的待检修区域。

3.根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的母车-机器人配套装备包括电源、本地3D GIS数据库和应用服务器、局域网交换机、路由器、吸盘用真空发生器、储料箱、输送泵、脐带及脐带复合接头，该母车-机器人配套装备通过所述脐带及脐带复合接头与所述检修臂端部连接。

4.根据权利要求2所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的检修臂端部包括载人云台及配设的测量工作头、电动维修工作头、3D摄像头、吸盘、涂料喷头及连接智能检修机器人的脐带，上述配设的装置均由一嵌入式核心控制器控制。

5.根据权利要求3或4所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的脐带为缆绳，所述缆绳内部含有通讯设施、电源设施、真空管及维修用喷涂料输送管。

6.根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的行走装置包括左右对称设置的四个爬梯轮，所述的爬梯轮包括有连接轴，所述连接轴一端通过大轴承连接有轮架，在所述轮架周围同一平面上设有三个支臂，相邻支臂之间成120°，所述三个支臂末端均安装有车轮，每一侧的爬梯轮均与行驶驱动系统连接。

7.根据权利要求1或6所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的行驶驱动系统包括有减速机，所述减速机与电机相连，所述电机由电瓶车电机控制器控制。

8.根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的检修臂上设有防碰撞保护机构，该保护机构为雷达探头装置。

9.根据权利要求1所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述车架一侧设置有一套可从车架底部旋扭至车顶的收缩云梯，在车顶与该收缩云梯对应的位置上设置有操作控制室。

10.根据前述权利要求1-9中任一项权利要求所述的不占行驶车道的桥梁检修车，其特征在于，所述的车架高度设为5m~6m。