[实用新型]蠕动式缆索机器人爬行机构

说明书

技术领域

本实用新型属于检测机器人技术领域，具体涉及一种用于斜拉桥缆索检测与维护的蠕动式缆索机器人爬行机构。

背景技术

斜拉桥以其造型优美和结构独特得到越来越多的应用，但斜拉桥的缆索需要进行因内部钢丝疲劳受力和PE 套开裂等原因出现的锈蚀、断丝等问题的检测工作，同时缆索表层的PE 套也需要进行喷涂及清洗等维护工作。

目前，斜拉桥的缆索检测与维护工作一直采用人工的方法，如将大直径钢丝绳无损探伤仪、喷洗或补修PE 套装置与维护人员一起吊运到高空作业，效率低、安全性差、成本高。

因此，研制斜拉桥缆索检测机器人，通过携带无损检测装置和维护装置，进入缆索高空环境，对缆索保护层的表面状况和缆索内部钢丝状况进行维护或无损检测具有迫切的现实意义。

中国专利CN2396936公开了一种电驱动缆索维护机器人爬升机构，采用圆柱形框架结构，框架中沿缆索圆周方向均布三台移动小车，由夹紧机构压紧在缆索上，变频电机通过减速器驱动小车，内外框架经轴承连接，夹紧机构设有调节板和调节螺母，可以适应各种类型缆索。其不足之处是机械结构及控制系统复杂，意外事故机器人难以自动返回地面上升、下降都需要脐缆供电。中国专利CN101200199公开了一种缆索爬升机器人机构，其特征在于包括自锁夹紧机构、曲柄滑块爬升机构及底板，自锁夹紧机构至少具有两个，分别对应设置于该机器人结构的上部和下部，曲柄滑块爬升机构固定于底板的下部，连接其中一个自锁夹紧机构，另一个自锁夹紧机构则固定于底板的上部，基本满足一般的使用要求。其不足之处是机械结构和安全返回机构复杂，也未能得到广泛的应用。

发明内容

本实用新型的目的是要提供一种适用于任意倾斜度缆索爬升的、结构简单、装卸方便的蠕动式缆索机器人爬行机构。

本实用新型所提供的蠕动式缆索机器人爬行机构，包括蠕动式爬行机构和安全回程机构16，所述蠕动式爬行机构包括主动轮装置4、从动轮装置2、曲柄滑块机构3、控制盒5、传感器6，所述主动轮装置4分为主上框架锁紧轮装置7和主下框架抱紧轮装置8，主上框架锁紧轮装置7和主下框架抱紧轮装置8通过滚轮抱紧在缆索1两面，主上框架锁紧轮装置7与主下框架抱紧轮装置8采用至少两根连接螺栓11和螺母13加弹簧12连接；从动轮装置2分为从上框架锁紧轮装置9和从下框架抱紧轮装置10，从上框架锁紧轮装置9和从下框架抱紧轮装置10通过滚轮抱紧在缆索1两面，从上框架锁紧轮装置9和从下框架抱紧轮装置10采用至少两根连接螺栓11和螺母13加弹簧12连接；曲柄滑块机构3连接主动轮装置4和从动轮装置2，主上框架锁紧轮装置7上的电动机17驱动曲柄15，连杆14连接在从上框架9上; 所述控制盒5中包括电源和控制器; 所述安全回程机构16包括擒纵轮29、擒纵爪30。

所述主上框架锁紧轮装置7包括电动机17和传动机构18、主动轮轴21、主动轮19、主锁紧轮轴49、主锁紧轮50、主锁紧装置53及主上框机架20，主动轮19固连在主动轮轴21上，电动机17和主锁紧装置52固连在主上框机架20上，电动机17通过传动机构18与主动轮轴21连接，主动轮轴21通过其两端支座固联在主上框机架20上，主锁紧轮50固连在主锁紧轮轴49上，主锁紧轮轴49通过其两端支座固连在主上框机架20上，主锁紧轮轴49的至少一端固连超越离合器内圈48，在超越离合器外圈47上固连着锁紧钢套46，主锁紧装置53上的锁销嵌入到锁紧钢套46上的缺口中，使锁紧钢套46固定；

所述主下框架抱紧轮装置8包括主抱紧轮24、主抱紧轮轴22、主下框机架23、下抱紧轮51、下抱紧轮轴52，主抱紧轮24固联在主抱紧轮轴22上，主抱紧轮轴22通过其两端支座固联在主下框机架23上，下抱紧轮51固联在下抱紧轮轴52上，下抱紧轮轴52通过其两端支座固联在主下框机架23上；主上框机架20与主下框机架23采用至少两根连接螺栓11和螺母13加弹簧12连接；