[实用新型]轨道式仓库搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种轨道式仓库搬运机器人，可用于仓库物品搬运以及物品整理。

背景技术

在科学技术建设高速发展的时代背景下，自动化产品越来越快的走进生活之中，对于仓库货物的管理更是需要。现在的仓库中货物大部分是体积大、重量大、表面脏，仓库的工作环境较差，不利于人们工作，如在工厂的生产车间中许多的零件上面沾满了油污，有的零件上面还存留一些毛刺，不利于人工搬运。同时，仓库中货物摆放也需要消耗相当的一部分人力，效率不高。因此，人们迫切的需要一种可以代替人工来完成仓库搬运工作的新型搬运机器人。

轨道式仓库搬运机器人，作为搬运机器人的一种，可以通过机械手爪的张开和缩紧来抓住不同大小和不同形状的货物，如一些不规则的机械零件、打包成型的货物、圆柱状和球状物体以及一些零碎的物品等。轨道式仓库搬运机器人作为在仓库内进行搬运作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的关注。本实用新型主要针对当前需求，提供一种能替代人工的轨道式仓库搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种以电机为推动力、以齿轮啮合为传动机构的仓库搬运机机器人。此机器人可用于仓库货物的搬运与存放，代替人类的劳动。

本实用新型所采用的技术方案是：一种轨道式仓库搬运机器人，包括：车架，位于车架上的滚轮；支撑板，连接在车架与支撑板之间的升降机构；一级转动板，连接在一级转动板与支撑板之间的一级转动机构；一级平移板，连接在一级平移板与一级转动板之间的一级平移机构；二级转动板，连接在二级转动板与一级平移板之间的二级转动机构；二级平移板，连接在二级平移板与二级转动板之间的二级平移机构；连接在二级平移板上的执行机构。

本实用新型所实现的技术效果是：在仓库中，本实用新型通过电机带动齿轮机构和连杆机构，实现货物的夹取、搬运和存放，是现有的人工搬运货物的替代装置，减少了人的体力劳动，提高了生产效率。本款轨道式仓库搬运机器人还可以通过升降机构调节机械手爪工作平台的高低，从而可以把物品搬运到不同高低的存放地点，实现了从货物搬运到存放的全过程自动化生产。通过两级转动机构，可以实现全方位的灵活转动，弥补了车架不能在地面转动的不足。通过两级平移机构，使得机器人行程进一步扩大，且也具有很强的稳定性。

附图说明

通过附图中所示的本实用新型的优选实施例的更具体说明，本实用新型的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1-图4为不同角度所示的轨道式仓库搬运机器人整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作详细说明。

本实用新型的轨道式仓库搬运机器人，主要包括以下部分：车架1，位于车架1上的滚轮10，所述滚轮10由电机通过齿轮减速箱驱动，图中未标记电机及齿轮减速箱；支撑板2，连接在车架1与支撑板2之间的升降机构3；一级转动板4，连接在一级转动板4与支撑板2之间的一级转动机构40；一级平移板5，连接在一级平移板5与一级转动板4之间的一级平移机构50；二级转动板6，连接在二级转动板6与一级平移板5之间的二级转动机构60；二级平移板7，连接在二级平移板7与二级转动板6之间的二级平移机构70；连接在二级平移板7上的执行机构8。以下将分别对各个机构进行详细说明。

参见图1、图2，所述升降机构3包括：由两根连杆中部转动连接而成的“X”型连杆副31，根据实际高度需求，两副以上（例如图中三副）所述“X”型连杆副31依次连接形成“X”型连杆组件；该“X”型连杆组件的底部一端固定连接至车架1顶部，另一端滑动连接在下滑杆32上且连接至升降直线电机33的输出端，下滑杆32以及升降直线电机33均固定在车架1顶部；“X”型连杆组件的顶部一端固定至支撑板2的底部，另一端滑动连接在上滑杆34上，上滑杆34固定在支撑板2的底部。上述升降机构3形成剪式千斤顶结构。

参见图2，所述一级转动机构40包括固定在支撑板2顶部的一级转轴41，一级转动板4转动连接在一级转轴41上；固定在一级转动板4底部的一级内齿轮42，与所述一级内齿轮42啮合的一级转动齿轮43；与所述一级转动齿轮43固定连接的一级转动旋转电机44，所述一级转动旋转电机44固定在支撑板2上。