[实用新型]一种医用机械臂末端装置

权利要求书

1.一种医用机械臂末端装置，其特征在于包括用于装卸针状医用器械的装卸导向机构（1）、用于安装装卸导向机构（1）的组件（2）和用于将组件（2）固定在机械臂末端连杆（4）上的连接板（3）。

2.根据权利要求1所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述的装卸导向机构（1）包括夹四个相同的夹具体（11、12、13、14）和用于驱动该四个相同的夹具体转动的装卸传动机构（15）。

3.根据权利要求2所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述的每个夹具体包括旋转轴（116）、上夹板（111）、下夹板（114）和用于对针状医用器械进行导向的一个以上的导向套（113），所述上夹板（111）与下夹板（114）结构相同且均有一端安装在旋转轴上，上夹板（111）与下夹板（114）的两侧边缘均设有一个以上的半圆柱孔（112），上夹板（111）上的每个半圆柱孔与下夹板（114）上相应的一个半圆柱孔位于同一竖直轴线上，在竖直方向上的一对半圆柱孔（112）中安装有一个导向套（113），所述的装卸传动机构（15）包括四个参数相同的圆柱直齿轮（115、125、135、145）相互啮合构成，且一个圆柱直齿轮相应地固定在一个夹具体的旋转轴（116）上。

4.根据权利要求3所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述上夹板（111）与下夹板（114）的宽度L与圆柱直齿轮（115、125、135、145）相互啮合的节圆直径d相等，导向套（113）的外径大于半圆柱孔（112）的内径，导向套（113）开有上下两个半环形槽（119），半环形槽嵌入所述半圆柱孔（112）中，使得导向套（113）固定在上夹板（111）与下夹板（114）之间。

5.根据权利要求4所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：导向套（113）开有用于对针状医用器械进行导向的导向孔（118）。

6.根据权利要求3所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述的上夹板（111）与下夹板（114）的距离为10～40mm，半圆柱孔（112）直径为1～6mm，导向套（113）的内孔（118）直径为0.5～5mm。

7.根据权利要求2所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述的组件（2）包括上压板、下压板、螺栓（22）、螺母（21），上压板、下压板均设有用于安装装卸导向机构（1）的四个安装孔（24），整个装卸导向机构（1）通过螺栓（22）与螺母（21）固定在上压板和下压板之间，夹具体的旋转轴（116）通过轴承安装在所述安装孔（24）中。

8.根据权利要求7所述的一种医用机械臂末端装置，其特征在于：所述连接板（3）设有用于通过螺栓（22）和螺母（21）将该连接板与上压板连接的通孔（31），另外连接板（3）上设有供电机输出轴通过的孔（32），使电机输出轴与一个夹具体的旋转轴（116）连接。