[实用新型]智能车控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种控制装置，特别涉及一种智能车控制系统。

背景技术

为了方便人们的生活，保障人们的生命财产安全，安全行驶显得尤为重要。面对种种安全隐患时，安全行驶的智能化显得必不可少。需要提高行驶车辆速度控制的精度，增强智能车对于行驶中突然出现障碍物检测的灵敏度以及减少驾驶员行驶过程中误操作对车辆行驶造成的影响。但是目前高档汽车普遍采用雷达技术和摄像头防护，价格相当昂贵，智能化程度也不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种结构简单、多功能的智能车控制系统。本实用新型能检测行进和倒车时突然出现的障碍物，为提供安全行车提供保障。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是：包括电源模块，输入设备，红外线传感器，霍尔测速传感器，控制器，显示设备，电机驱动模块，舵机和电机。控制器包括工作模式设定模块，障碍物检测模块，测速模块，方位处理模块，速度处理模块，电机控制模块和显示模块。电源模块与控制器相连；输入设备与工作模式设定模块相连；红外线传感器与障碍物检测模块相连；霍尔测速传感器与测速模块相连；工作模式设定模块，障碍物检测模块，测速模块分别与方位处理模块、速度处理模块和显示模块相连；方位处理模块和速度处理模块通过电机控制模块和电机驱动模块与舵机和电机相连；显示模块与显示设备相连。

本实用新型的技术效果在于：

1）刹车失灵的情况下，也能紧急刹车。

2）能有效的防止追尾事件的发生。

3）人性化设计，能进行语音和数字双重提示。

4）前进和倒车时都能更好的避免碰撞突然出现的人或物。

5）可自由的调变报警安全距离。

附图说明

图1是本实用新型的电路方框图。

图2是本实用新型的控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

参见图1，本实用新型智能车控制系统包括电源模块1，输入设备2，红外线传感器3，霍尔测速传感器4，控制器5，显示设备6，电机驱动模块7，舵机8和电机9。控制器包括工作模式设定模块51，障碍物检测模块52，测速模块53，方位处理模块54，速度处理模块55，电机控制模块56和显示模块57。电源模块1与控制器5相连，输入设备2与工作模式设定模块51相连，红外线传感器3与障碍物检测模块52相连，霍尔测速传感器4与测速模块53相连，工作模式设定模块51，障碍物检测模块52，测速模块53分别与方位处理模块54、速度处理模块55和显示模块57相连；方位处理模块54和速度处理模块55通过电机控制模块56和电机驱动模块7与舵机8和电机9相连；显示模块57与显示设备6相连。

电源模块1采用7.2V 2000mAh Ni-cd 直接供电，采用稳压器件调整各路模块所需电源。

输入设备2将智能车速度及方向设定值传送给工作模式设定模块51，工作模式设定模块51将设定值传送给方位处理模块54和速度处理模块55。

红外线传感器3安装在智能车的前后或两侧。红外线传感器3将信号送给障碍物检测模块52，障碍物检测模块52将信号值与事先设定的安全距离值进行比较，如果连续两次超过安全距离值，则向方位处理模块54和速度处理模块55发出安全警报。方位处理模块54根据安全警报发出方向信号控制舵机8方向，速度处理模块55根据安全警报发出速度信号控制电机9速度。

霍尔测速传感器4为霍尔编码器。霍尔传感器4将检测到的信号脉冲传送给测速模块53，测速模块53根据脉冲数和速度的关系：速度=传动比*轮胎周长*脉冲数/编码器精度（其中，霍尔编码器精度为100个脉冲/圈，传动比为38:9，轮胎周长为160mm），得到智能车速度。

速度处理模块55采用数字PD增量式算法，对电机驱动模块输入PWM波控制电机转速。为了使小车更快地响应加减速，引入bang-bang控制，当速度较大时，PWM输出为0，当速度较小时，输出全额PWM。此外，引入速度上界，当速度达到上界时便不再增速，可以防止驾驶员误操作超速驾车。

工作模式设定模块51，所述障碍物检测模块52，所述测速模块53将工作设定信息，障碍物检测信息，测速信息传送显示模块57，显示模块57通过显示设备6实时显示。