[实用新型]一种多功能管道清洁机器人

权利要求书

1.一种多功能管道清洁机器人，所述车身(1)两侧有左驱动履带(7)、右驱动履带(8)，其结构特点是，车身(1)两侧为右驱动内侧板(22)、左驱动内侧板(23)；所述右驱动内侧板(22)外侧装有右驱动履带(8)、右外侧板(6)；所述左驱动内侧板(23)外侧装有左驱动履带(7)、左外侧板(88)；所述内侧板(22)通过C型尾部(3)、C型前部(4)与内侧板(23)相连；为保证C型尾部(3)能承受比较大的拉力，将C型尾部(3)插入尾部嵌入槽(81)；为缩小机器人体积，将驱动电机(12、13)一部分安装到驱动电机嵌入槽(82)内；过线槽(84)与内侧板外空相连。

2.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述右驱动履带(8)围绕右履带主动轮(17)、右履带从动轮(18)旋转，同样结构左驱动履带(7)围绕左履带主动轮、左履带从动轮旋转；所述右驱动内侧板(22)外侧下部有右内侧板凸台(16)，所述右内侧板凸台(16)内有右内侧板外空(15)用来安装机器人电路板，同样结构左驱动内侧板(23)外侧下部有左内侧板凸台和用来安装机器人电路板的左内侧板外空；为缩小机器人体积，左内侧板凸台(79)插入个侧板凹槽(85)内，同样结构右内侧板凸台16插入个侧板凹槽(85)内。

3.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述所述行走驱动电机(13)通过右履带驱动伞形齿轮副(42)与右驱动轴(19)相连，同样结构行走驱动电机(12)通过左履带驱动伞形齿轮副与左驱动轴相连；所述右驱动轴(19)与右履带主动轮(17)相连，同样结构左驱动轴与左履带主动轮相连；所述右从动轴(9)与右履带从动轮(18)相连，同样结构左从动轴与左履带从动轮相连；所述右从动轴(9)通过右履带调节栓(10)与右外侧板(6)相连、通过右履带调节栓(11)与右内侧板(22)相连，同样结构左从动轴通过左 履带调节栓(28)与左外侧板(88)相连、通过左履带调节栓(27)与左内侧板(23)相连；所述后灯光摄像头驱动电机(43)通过后灯光摄像头驱动齿轮副(41)与后灯光摄像头系统(33)相连；所述所述后灯光摄像头系统(33)上安装有后车灯(29、30)、后摄像头(31)；所述C型尾部(3)上安装有航空接头(32)。

4.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述举臂驱动电机(14)通过举臂伞形齿轮副(37)与举臂驱动轴(38)相连；所述举臂驱动轴(38)与举臂座(5)相连；所述前灯光摄像头驱动电机(39)后灯光摄像头驱动齿轮副(40)与前灯光摄像头系统(2)相连；所述前灯光摄像头系统(2)上安装有前车灯(24、25)、前摄像头(26)；所述举臂座(5)上有举臂座插孔(34)；所述C型前部(4)上有12V电源座(35)与24V电源座(36)；所述举臂座插孔(34)可接插毛刷臂固定座(44)，还可接插吹气臂固定座(51)，或接插吸尘头固定座(56)，或接插消毒罐固定座(70)。

5.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述毛刷驱动电机(47)通过毛刷驱动伞形齿轮副(48)与毛刷驱动轴(49)相连；所述快速接头座(55)与吹气臂电磁阀(53)相连；所述吸尘头罩(63)通过吸尘头旋转座(62)、吸尘管(61)与吸尘头座(60)相连；所述吸尘头毛刷驱动电机(64)通过吸尘头毛刷驱动齿轮副(65)与吸尘头辊刷(66、67)相连；所述消毒电机(74)与消毒水泵(75)相连；所述消毒水泵(75)通过消毒液管与喷嘴(78)相连。

6.根据权利要求1所述的一种多功能管道清洁机器人，其特征是，所述左侧履带驱动电动机、右侧履带驱动电动机、举臂驱动电动机、前灯光摄像头驱动电机、后灯光摄像头驱动电机、毛刷轴驱动电动机、吹气臂电磁阀、吸尘头毛刷驱动电机、消毒电机的电源端分别同对应的驱动电源输出端连接，而所述各驱动电 路的控制极分别同单片机相应控制信号输出端对应连接，所述单片机的另外一路控制信号输出端同摄像头与照明灯驱动电路控制极连接，所述摄像头与照明灯驱动电路的驱动电源输出端分别同摄像头与照明灯的电源相连接；摄像头的信号输出接线连至视频采集卡的信号输入端，该视频采集卡的信号输出端与笔记本电脑的总线连接，交流220V市电电源接插头分别同笔记本电脑、24V直流电源电路、12V直流电源电路的电源输入端连接，所述24V直流电源电路的直流输出端分别接至电动机驱动电路的电源输入端，12V直流电源电路的直流输出端的一路接至5V直流电源电路的输入端而其另一路接至摄像头与照明灯驱动电路的电源输入端，5V直流电源电路的输出端同单片机的工作电源端连接，笔记本电脑的串行输出接口经电平转换接口电路同单片机的控制信号输入端连接。