[实用新型]三臂制壳机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及精铸设备技术领域，具体涉及一种三臂制壳机械手。

背景技术

精密铸造是制造业中最基础的热加工工艺，属于劳动力比较密集型产业，尤其在制壳工序用工多、劳动量大。目前制壳工序采用人工操作，工作量大且效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单、用工少、工作效率高的三臂制壳机械手。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：包括电控系统、底座及旋转座，所述的旋转座坐落在底座上，旋转座上设有三条由升降马达驱动的升降臂，每条升降臂上均安装由摆动马达驱动的摆动臂，摆动臂上设有手臂。

为了提高作业量，提高工作效率，所述的每个摆动臂上设有的手臂为两个，即每个摆动臂可同时携带两个工件。

所述的电控系统包括PLC、HMI，使控制更加趋于自动化；所述的旋转座、升降臂和摆动臂工作时采用行程开关、接近开关以及编码器控制定位，保证定位准确性。

所述的旋转马达、升降马达和摆动马达为液压马达或机电马达两种。

本实用新型的三臂机械手配有三个升降臂、摆动臂，每个摆动臂设有两个手臂，可悬挂两组工件同时完成工件的沾浆、挂砂、挂取等工序，一台机器相当于可以完成六个人的工作量，工作效率高，省时省力；还可以根据工件种类不同，编制多套运行程序，以满足不同工件的制壳工艺参数的需求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的使用时俯视图；

图3是本实用新型的控制原理图；

其中，1、底座，2、旋转马达，3、旋转座，4、升降马达，5、升降臂，6、摆动马达，7、摆动臂，8、手臂，9、模壳，10、涂料桶，11、砂床，12、电控箱，13、挂取工位，14、沾浆工位，15、挂砂工位。

具体实施方式

    下面结合附图对本实用新型进一步说明。

参照图1-2，一种三臂制壳机械手，包括电控箱12、底座1及其上坐落的由旋转马达2驱动的旋转座3，旋转座3上设有三条由升降马达4驱动的升降臂5，每条升降臂5上均安装一个由摆动马达驱动的摆动臂7，每个摆动臂7上设有两个手臂8。电控箱12包括PLC、HMI，采用触摸屏操作；旋转座3、升降臂5和摆动臂7工作时采用行程开关、接近开关以及编码器控制定位。旋转马达2、升降马达4和摆动马达6均为液压马达或机电马达。其具体技术指标和参数如下表：