[实用新型]五自由度脊柱手术导引器

权利要求书

1.一种五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，包括：

位于手术床上方，可与手术床相对滑动的支撑机构；

用于定位患者脊柱脊凸，且与支撑机构滑动配合的定位机构；以及

五自由度并联姿态调整机构，所述五自由度并联姿态调整机构设于定位机构上，所述五自由度并联姿态调整机构包括上平台、下平台、旋转平台、三个直线副、三个球形副、三个旋转副、伸缩杆以及操作套筒，每个直线副的上端通过所述球形副与所述上平台连接，每个直线副的下端通过所述旋转副与所述下平台连接，所述旋转平台位于所述下平台底部，并将下平台间接固定于定位机构上，所述伸缩杆与所述上平台固定，并向下倾斜延伸后与所述操作套筒连接。

2.根据权利要求1所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述五自由度并联姿态调整机构还包括导向套筒，所述导向套筒与伸缩杆连接，并套设于操作套筒外。

3.根据权利要求1或2所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述支撑机构包括导轨、两条横梁以及两个用于将横梁锁定于导轨的第一锁定装置，所述导轨设于手术床两侧，所述两条横梁间隔排列，架设于导轨上，且横梁与导轨滑动配合。

4.根据权利要求3所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述定位机构包括定位板、定位钉、用于将定位板锁定于支撑机构的第二锁定装置以及用于锁定定位钉的第三锁定装置，所述定位板的两端设于两条横梁上，且与横梁滑动配合，所述定位板上设有面向目标脊柱的定位孔，所述定位钉穿过所述定位孔可与目标脊柱的脊凸固定。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述五自由度并联姿态调整机构可拆卸的固定于定位机构上。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述的直线副为直线铰链。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述的球形副为球形铰链。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的五自由度脊柱手术导引器，其特征在于，所述的旋转副为旋转铰链。