[实用新型]大坡度管道内行走器的气动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种管道内行走装置，尤其是控制系统。

背景技术

管道机器人是管道施工中必备的一种工具，管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性。从结构形式来看，主要分为轮式管道机器人、脚式管道机器人、履带式管道机器人和蠕动式管道机器人。轮式管道机器人通常采用气动方式。已有的气动管道内行走器在上坡路行走时，由于刹车控制阀与行走控制阀互锁的控制方式造成的停车可靠性差，另外，下坡时易发生溜坡，有很大的安全隐患。

发明内容

为了克服已有管道内行走器在坡路行走时的刹车可靠性较差、安全性较低的不足，本实用新型提供一种可靠性高、安全性良好的大坡度管道内行走器的气动控制系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种大坡度管道内行走器的气动控制系统，包括球阀、两位三通转阀、第一手压阀、第二手压阀、第三手压阀、第四手压阀和高速开关阀，储气罐与所述球阀连接，所述球阀分别通过管道与所述两位三通转阀、第一手压阀、第二手压阀、第三手压阀和高速开关阀连通，所述两位三通转阀与大坡度管道内行走器的驱动气缸连接；同时，所述球阀与两位五通气动阀连接，所述两位五通气动阀的一端与大坡度管道内行走器的刹车气缸连接；所述第一手压阀与第一梭阀连接，所述第一梭阀与大坡度管道内行走器的双向气马达的一个口连接；所述第二手压阀依次与第二梭阀、二位二通常闭阀外控口连通，所述二位二通常闭阀与所述球阀、第三梭阀连接，所述第二梭阀与两位五通气动阀的外控口连通，所述第三梭阀与第四手压阀连接，所述第四手压阀与双向气马达的另一口连接；所述第三手压阀与气动压力继电器连接，所述压力继电器与预先设定开关频率的高速开关阀连接，所述高速开关阀的一端与球阀连接，所述高速开关阀的另一端与大坡度管道内行走器的刹车气缸连接。

进一步，所述第四手压阀与流量阀并联。流量阀可以控制行走器缓慢行走。

更进一步，所述高速开关阀与两位五通气动阀并联。

本实用新型的有益效果主要表现在：（1）采用压缩空气作动力，清洁高效，符合HSE施工管理要求，适合在危险场合工作。

（2）气路系统的联动、自锁设计极大的提高了设备的安全性，减少了操作人员因误操作而发生危险的可能性。

(3)通过高速气动开关阀控制刹车气缸能实现间歇刹车，在下坡行走时具有很高的可靠性，能有效地防止溜坡。

附图说明

图1是大坡度管道内行走器的结构图。

图2是图1的A向视图。

图3是气动控制系统的回路图。

图4是气动控制系统的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

参照图1～图4，一种大坡度管道内行走器的气动控制系统，包括球阀V14、两位三通转阀V1、第一手压阀V2、第二手压阀V3和第三手压阀V4，储气罐与所述球阀V14连接，所述球阀V14分别通过管道与所述两位三通转阀V1、第一手压阀V2、第二手压阀V3、第三手压阀V4连通，所述两位三通转阀V1与大坡度管道内行走器的驱动气缸C2连接；同时，所述球阀V14与两位五通气动阀V7连接，所述两位五通气动阀V7的一端与大坡度管道内行走器的刹车气缸C1连接；所述第一手压阀V2与第一梭阀V9连接，所述第一梭阀V9与大坡度管道内行走器的双向气马达MD的一口连接；所述第二手压阀V3依次与第二梭阀V8、二位二通常闭阀V13连接，所述二位二通常闭阀V13与所述球阀V14、第三梭阀V10连接，所述第二梭阀V8与两位五通气动阀V7的外控口连通，所述第三梭阀V10与第四手压阀V12连接，所述第四手压阀V12与双向气马达MD的另一口连接；所述第三手压阀V4与压力继电器V5连接，所述压力继电器V5与气动高速开关阀V6连接，所述气动高速开关阀V6的一端与球阀V14连接，所述高速开关阀V6的另一端与大坡度管道内行走器的刹车气缸C1连接。

进一步，所述第四手压阀V12与流量阀V11并联。流量阀V11可以控制行走器缓慢行走。